重型工程運(yùn)輸車行走驅(qū)動控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文首先比較了行走機(jī)械的幾種傳動形式,采用了靜液壓驅(qū)動的傳動形式.接著分析了靜液壓傳動的液壓原理、靜液壓傳動液壓元件的控制方式和汽車行駛理論基礎(chǔ),主要解決了以下控制問題:(1)車輛在不同工況下行駛時,選擇不同速度的整車調(diào)速控制;(2)車輛轉(zhuǎn)彎時,為確保車輪實(shí)現(xiàn)純滾動,而使各驅(qū)動輪按設(shè)定規(guī)律運(yùn)動的差速控制;(3)車輛從一坡度過度到另外一坡度時,使每個驅(qū)動橋?qū)崿F(xiàn)同步的橋間差速控制.本文提出了重型工程運(yùn)輸車的行走驅(qū)動系統(tǒng)的總體控制方案,行走驅(qū)

2、動系統(tǒng)主要是對一臺行走主泵的調(diào)速控制和對八個行走馬達(dá)的差力控制,著重討論了實(shí)現(xiàn)該控制方案的硬件與軟件實(shí)現(xiàn)問題:(1)系統(tǒng)硬件電路采用RC6-9微控制器作為主控制器,各個控制器、顯示器之間基于CAN總線進(jìn)行數(shù)據(jù)通信,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的多任務(wù)協(xié)同控制;(2)系統(tǒng)軟件主要包括整車調(diào)速模塊和打滑判斷模塊,分別實(shí)現(xiàn)整車調(diào)速控制和差力差速控制,此外,系統(tǒng)中還設(shè)計(jì)了人機(jī)顯示界面,以實(shí)現(xiàn)對運(yùn)輸車運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時監(jiān)控和診斷.最后,本文總結(jié)了研究的主要結(jié)論,并指出了