線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感規(guī)劃及穩(wěn)定性控制研究.pdf

1、為了幫助駕駛員更有效的操控車(chē)輛，并且提高汽車(chē)的行駛穩(wěn)定性，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)得到了越來(lái)越多的關(guān)注。除了傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向助力功能外，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠在駕駛員輸入的基礎(chǔ)上進(jìn)行判斷分析，通過(guò)電信號(hào)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行命令傳輸，從而實(shí)現(xiàn)路感輕便穩(wěn)定及變傳動(dòng)比和前輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性控制等功能。
　　本文研究的線控轉(zhuǎn)向汽車(chē)，主要采用柔性連接來(lái)解決傳統(tǒng)汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的力與位移耦合問(wèn)題，即通過(guò)控制器處理電信號(hào)操縱路感執(zhí)行電機(jī)與轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)完成轉(zhuǎn)向任務(wù)。首先，研究線控轉(zhuǎn)向系

2、統(tǒng)的位移與力傳遞特性，構(gòu)建由線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型，整車(chē)模型以及輪胎模型等組成的機(jī)電耦合系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。其次，分析駕駛員路感的產(chǎn)生機(jī)理及理想轉(zhuǎn)向盤(pán)力矩的影響因素，研究線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)理想傳動(dòng)比變化規(guī)律，考慮變傳動(dòng)比影響下的路感規(guī)劃設(shè)計(jì)，提出基于動(dòng)力學(xué)模型與汽車(chē)狀態(tài)參數(shù)補(bǔ)償?shù)幕旌下犯幸?guī)劃方法，并基于H∞控制方法設(shè)計(jì)線控轉(zhuǎn)向車(chē)輛路感控制策略，為駕駛員提供良好的路感。再次，基于擴(kuò)展卡爾曼濾波估計(jì)方法對(duì)橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角進(jìn)行估計(jì)，在此基礎(chǔ)上，分析車(chē)輛