基于MEMS-GPS的車載導(dǎo)航系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、全球定位系統(tǒng)（GPS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是兩種最基本的導(dǎo)航系統(tǒng)。由于它們?cè)谠S多方面的互補(bǔ)性特點(diǎn)，GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)成為了近幾十年來(lái)的研究熱點(diǎn)課題。
　　首先，分析了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)的工作原理以及它們各自的優(yōu)缺點(diǎn)，并且對(duì)組合導(dǎo)航整體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)。
　　其次，對(duì)SINS/GPS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的MEMS慣性傳感器的輸出信號(hào)特性運(yùn)用AR模型譜估計(jì)法進(jìn)行了分析，對(duì)慣性器件的誤差模型進(jìn)行了研究。對(duì)加速度計(jì)的

2、確定性誤差使用六方位靜態(tài)測(cè)試法進(jìn)行了補(bǔ)償；對(duì)陀螺的確定性誤差，使用角速率測(cè)試法進(jìn)行了補(bǔ)償；對(duì)加速度計(jì)的隨機(jī)誤差，使用FIR濾波方法進(jìn)行了補(bǔ)償；對(duì)陀螺的隨機(jī)誤差，使用小波濾波方法進(jìn)行了補(bǔ)償。
　　再次，對(duì)組合導(dǎo)航數(shù)學(xué)模型及濾波算法進(jìn)行了研究。對(duì)最優(yōu)組合方法中的估計(jì)方法和校正方法進(jìn)行了詳細(xì)研究，分析了它們的優(yōu)缺點(diǎn)。建立了緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)方程和觀測(cè)方程，研究了EKF、UKF的算法原理，并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果顯示，UKF的濾波效果更