基于VB仿真的船舶轉(zhuǎn)向魯棒控制.pdf

1、船舶轉(zhuǎn)向控制是船舶運動控制研究的重要課題，也是自動舵的一個重要環(huán)節(jié)。眾多科研人員對其進行了深入研究，取得了很多成果，其中以魯棒控制理論為基礎的閉環(huán)增益成形算法能較好的對船舶轉(zhuǎn)向進行控制，并且通過MATIAB仿真取得了較好的控制效果。由于MATLAB難以直接應用于工程實踐，因此本文運用VB仿真了閉環(huán)增益成形算法對船舶轉(zhuǎn)向的有效控制，為此算法運用到船舶工程實踐中奠定了基礎。 本文采用的船舶運動數(shù)學模型為六自由度的Norrbin非線性

2、模型，通過仿真實驗求出了船舶K，T指數(shù)。在控制器設計方面，運用H。。魯棒控制理論和閉環(huán)增益成形算法整定了PID參數(shù)，使得整個控制器具有魯棒性。在實際編程仿真中，對控制器的離散采用的是差分反演法。另外考慮到大風浪對船舶運動的影響，通過計算保向舵角，從而對船舶轉(zhuǎn)向進行了預補控制。在程序設計方面，為了提高仿真實驗的效率，添加了船舶旋回圈計算等新功能。 通過仿真模擬，實驗效果較好。在航向保持控制中，由于采用了閉環(huán)增益成形算法，船舶能在幾