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1、西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文遠(yuǎn)程自主水下航行器GPSINS組合導(dǎo)航算法研究姓名：胡旭伯申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：武器系統(tǒng)與運用工程指導(dǎo)教師：李俊20070301西北工業(yè)大學(xué)碩七學(xué)位論文AbstractABSTRACTLongrangeandthecomplexoceanconditionsmakenavigationandpositionveryimportantforthelongrangeAutonomousUnderwaterVehic
2、le(AirY)Toimprovethenavigationprecisioninadditiontothehighpoweredhardwares，higheffectiveandhighprecisefilteringarithmeticiseffectiveforrestrainingthespeedofparametereTrorsn地mainworkofthedissertationis：1Inthearithmeticopt
3、imizationofinertialnavigationthekeymissionisinitialextractionandsynchroupdalcofthequatemion。Thequaternionisextractedfromthedirectioncosinematrix；it’sasimplewayofoptimizinginitialextractionofthequateminnWhenoptimizingsync
4、hroupdateofthequaternionthequaterniondifferentialequationiscalculatedbyusingminimumparametricmethodIt’Sprovedthatthealgorithmoptimizationofquatemionraisetheprecisionandthecalculateefficiency2Basedonthedynamicmodelinginst
5、atespace，thestatespacemodelofGPSiseestablished：constantspeedmodelandconstantaccelerationmodelAReranalysingthecentralel“rotsofOPS，constantspeederrormodelofGPSisestablished3Asthefiltergainandtheonesteppredictionmatrixisimp
6、rovedTheabilityandstabilityofthefilteralgorithmintrackingvehiclestatusisraisedThealgorithmofmatrixinversionwithmatrixexteriorproductarithmeticisimprovedsothatmatrixinversionisavoided4TheSINS／GPSintegratednavigationsystem
7、isdesignedbasedontheimprovedStrapdownfilterThecomputersimulationiscompletedthroughMatlabtoolsBycomparingclassicalKalmanfilterwitIlimprovedKalmanfilter；it’SshownthattheimprovedKalmanfilterisbetterthanclassicalKahlaanfilte
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