GPS-INS組合導航算法研究.pdf

1、近年來，衛(wèi)星導航已逐漸進入人們的生活中，與衛(wèi)星導航相關(guān)的組合導航領(lǐng)域也一直是人們研究的熱點之一。而隨著我國自主研發(fā)的北斗2代衛(wèi)星導航系統(tǒng)的建成，在這一領(lǐng)域的研究必將掀起又一次熱潮。
　　本文主要針對GPS/INS組合導航算法進行展開，并對如何進行衛(wèi)星導航信號和慣性導航信號的融合進行較為細致的研究。在組合導航算法中，主要研究了松組合和緊組合算法，研究的松組合和緊組合算法也能應用于北斗衛(wèi)星導航和慣性系統(tǒng)的組合導航中。
　　首先，

2、對慣性導航系統(tǒng)進行了研究。通過建立慣性導航信號源模型模擬了載體運動情況下陀螺儀和加速度計的信號輸出，利用模擬信號源的輸出進行了慣性導航定位，并對慣性導航定位結(jié)果進行了分析。
　　其次，對GPS接收機中的算法進行了簡要的介紹。著重介紹了GPS中的偽距和偽距率是如何產(chǎn)生的，并給出了利用偽距和偽距率進行定位和定速的算法。在此基礎(chǔ)上，通過實驗室采集的GPS信號，對GPS軟件接收機定位精度進行了研究和分析。
　　再次，對本論文的重點：

3、GPS/INS組合導航中的松組合和緊組合算法進行了較為細致的研究，給出了組合導航卡爾曼濾波算法的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和量測方程。通過MATLAB對組合導航算法進行了仿真，并對無反饋式和反饋式的松組合和緊組合導航算法仿真結(jié)果進行了比較和分析。
　　最后，通過分析傳統(tǒng)的組合導航算法，發(fā)現(xiàn)傳統(tǒng)組合導航利用經(jīng)緯高表示載體位置建立狀態(tài)估計量的不足。改進并建立了在ECEF坐標系下建立的組合導航卡爾曼濾波狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和量測方程。對改進的組合導航算法進行