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文檔簡介
1、船舶航向控制實際上應區(qū)分為兩類控制問題:在航向設定值不變時進行航向保持和在設定航向變化時進行航向跟蹤。實際上對這兩種控制應該采取不同的控制策略,但為簡化起見,通常只用一種控制律,不過這樣對大角度航向保持的效果不理想。為了改善這種狀況,本文采用一種動態(tài)的航向設定方法對設定航向進行平滑,其基本思想是開始時讓動態(tài)設定航向始終領先實際航向一個固定值,直到趨于設定航向。該方法可以減少動態(tài)航向誤差,并對控制過程起到平滑作用,減少超調(diào)。 本文
2、的控制系統(tǒng)針對響應型非線性船舶運動數(shù)學模型,基于精確反饋線性化和閉環(huán)增益成形算法設計出非線性魯棒控制器。對于該系統(tǒng),本設計首先采用常規(guī)算法進行航向的動態(tài)設定,為改善系統(tǒng)性能,進一步采用模糊推理的變設定航向方法進行研究。 本文采用MATLAB的Simulink工具箱對系統(tǒng)進行仿真,為提高仿真的可信度,增加風浪干擾的非線性模型,并通過編寫S函數(shù)來實現(xiàn)。本研究針對不同海況分別對設定航向未加平滑、采用常規(guī)算法進行動態(tài)航向設定及采用模糊算
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