隨機非線性系統(tǒng)的魯棒自適應控制.pdf

1、該論文的結構如下·我們在第一章主要針對確定性非線性系統(tǒng),介紹基于Lyapunov設計方法的處理過程和一些基本定理.并且對典型的嚴格反饋系統(tǒng)引入Backstepping方法.·在第二章,我們提出了隨機非線性系統(tǒng)的概念,引人了Ito隨機微分、依概率穩(wěn)定等相關的分析工具.在該章中,我們將針對一類非嚴格反饋形式的隨機非線性系統(tǒng)作鎮(zhèn)定控制器設計.由于這個系統(tǒng)的特殊形式,其中參數自適應率的設計成為一個重點,我們還在這章中對具有不確定Wiener噪聲

2、及未知參數的非線性系統(tǒng)作自適應控制器設計.獲得的參數自適應率和控制率,實現了閉環(huán)系統(tǒng)在概率意義下的全局漸近穩(wěn)定.我們在這一章中所作的工作,擴大和深化了隨機非線性系統(tǒng)研究的范圍.·在第三章,我們針對的是具有未知方差噪聲的隨機非線性系統(tǒng),并且噪聲影響 系統(tǒng)平衡點.據此我們引入了NSS的穩(wěn)定性概念,提出了NSS控制Lyapunov函 數和NSS鎮(zhèn)定之間的聯(lián)系.由于噪聲具有未知方差,我們在設計中要牽涉到參 數自適應率,這使得控制器設計變得復雜.

3、在這一章中,作為隨機非線性系統(tǒng) 研究的最新進展,我們介紹了具有不確定噪聲的隨機非線性系統(tǒng)的自適應跟蹤 問題的解決方案.并且對Marino-Tomei系統(tǒng)進行了輸出反饋型的魯棒自適應跟 蹤控制器設計.應該說明的是,由于隨機項的存在,系統(tǒng)無法在依概率漸近穩(wěn)定的意義下進行跟蹤器的設計.因此前人的工作中對隨機非線性系統(tǒng)的跟蹤問題沒有做很好的研究.我們則在NSS穩(wěn)定的意義下對系統(tǒng)的跟蹤問題進行了深入的解決.設計出了具有良好性能的控制器,仿真結果顯