自動控制第六章

1、南京工程學院教案【教學單元首頁】南京工程學院教案【教學單元首頁】第22～25次課授課時間8學時教案完成時間：2009.8章、節(jié)第六章第六章控制系統(tǒng)的校正與設(shè)計控制系統(tǒng)的校正與設(shè)計第一節(jié)系統(tǒng)校正的一般方法一、串聯(lián)超前校正二、串聯(lián)滯后校正三、串聯(lián)滯后超前校正四、PID控制器第二節(jié)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計方法第三節(jié)控制系統(tǒng)設(shè)計舉例。主要內(nèi)容這一單元主要完成第六章控制系統(tǒng)校正的教學內(nèi)容。首先，簡單介紹了串聯(lián)校正和反饋校正的概念。然后，重點介紹了串聯(lián)校

2、正裝置及其設(shè)計，并根據(jù)校正裝置的相頻特性分為超前校正，滯后校正和滯后超前校正。本單元還對應用很廣的PID控制器進行了分析和介紹。最后，初步介紹了自動控制系統(tǒng)的工程設(shè)計方法及控制系統(tǒng)設(shè)計實例。目的與要求本單元的教學目的是，讓學生通過這一章的學習，掌握控制系統(tǒng)校正裝置設(shè)計的基本方法，對各種串聯(lián)校正裝置的特點有所了解，并能根據(jù)控制系統(tǒng)的實際情況和對系統(tǒng)性能的要求來選擇和設(shè)計校正裝置。重點與難點本單元的重點：串聯(lián)校正裝置的基本設(shè)計方法。PID控

3、制器的特點和性能分析。本單元的難點：。對校正裝置設(shè)計步驟的理解。教學方法與手段主要采用多媒體教學，有些重要的概念加板書解釋。當：。2???????lg20lg20lg20)(???TaTLtgtg，。?)(??1??Ta?1?T?1??0)(???時，令可求得m???0)(????ddTTaTm??111???112)1(12)1(sin???????aaaam?11sin1???????mmma??sin1sin1???2超前校正裝置

4、的超前校正裝置的設(shè)計設(shè)計超前校正裝置超前校正裝置設(shè)計設(shè)計的一般步的一般步驟：1）根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)指標的要求確定開環(huán)增益。K2）繪制原系統(tǒng)的伯德圖和，并確定其相位裕量。)(0?L)(0???3）根據(jù)要求的相位裕量和實際系統(tǒng)的相位裕量，確定最大??超前相角：取值為；???????m???12~54）根據(jù)所確定的，計算出值。m?a5）在未校正系統(tǒng)對數(shù)幅頻曲線上找到幅頻值為的點，選定對)(0?L?lg10應的頻率為超前校正裝置的，也就是校正后系統(tǒng)的