電磁永磁混合懸浮磁懸浮模型車控制方案的研究.pdf

1、本文主要對電磁永磁混合懸浮系統(tǒng)的不同控制方案進行研究，并研制了一套用于四點懸浮磁懸浮模型車懸浮控制系統(tǒng)的實驗裝置，對不同控制方案進行了實驗驗證。 EMS型磁懸浮系統(tǒng)的控制分為線性控制和非線性控制兩類。傳統(tǒng)EMS型磁懸浮系統(tǒng)主要采用線性狀態(tài)反饋控制，這種控制方案結(jié)構(gòu)簡單，易于用模擬的方法來實現(xiàn)，但是由于EMS型磁懸浮系統(tǒng)固有的強非線性和時變的特點，狀態(tài)反饋控制難以獲得好的動態(tài)性能和魯棒性。 為了改善線性控制系統(tǒng)的魯棒性和控

2、制性能，本文提出了綜合狀態(tài)反饋控制和模糊PID控制優(yōu)點的混合模糊控制方案，給出了該混合模糊控制器的實現(xiàn)原理和設(shè)計方法。模糊控制的優(yōu)點在于在控制的設(shè)計過程中可以融入人的經(jīng)驗和智慧，對控制性能的要求可以方便地通過規(guī)則的不同設(shè)計反應(yīng)出來，因此減少了在控制器設(shè)計過程中對系統(tǒng)數(shù)學模型依賴性。并且由于模糊控制的本質(zhì)非線性也使控制系統(tǒng)獲得了更強的魯棒性。計算機仿真和實驗結(jié)果都證明了混合模糊控制方案相對與傳統(tǒng)線性控制方案的優(yōu)越性。 為了使非線性