程序模塊

1、一硬件設計一硬件設計1.5v電源由于單片機對電源要求比較高，考慮到其他模塊的介入容易對電壓產(chǎn)生干擾，所以單獨用一塊LM2940給單片機供電，另一塊LM2940給光電管提供電源，5V電源原理圖如下：2.6V電源舵機做為控制小車轉向的重要模塊，其電源的穩(wěn)定直接決定小車轉向的靈敏性，一般情況下電壓越高，舵機靈活性越好。A車使用的舵機電源耐壓比較高，可高達8V。以前有從電源直接接一個二極管給舵機供電的學校，但經(jīng)試驗，這種方法并不好，因為在車行駛

2、過程中電源并不穩(wěn)定，所以造成舵機電源不穩(wěn)，從而造成舵機靈活性的不確定，不易控制。為了使舵機電壓可靈活改變我們使用LM2575_ADJ可調電路提供6V電壓。二軟件設計二軟件設計通道01的輸出極性為正極性，23的輸出極性為正極性，45的輸出極性為負極性PWMPOL=PWMPOL_PPOL1_MASK|PWMPOL_PPOL3_MASK|PWMPOL_PPOL5_MASK左對齊PWMCAE=0x00時鐘源為：CLOCKSA，CLOCKSBPW

3、MCLK=0x2aPWM時鐘CLOCKB頻率為：56MHz，通道2、3、6、7，CLOCKA的頻率為56MHz通道0、1、4、5PWMPRCLK=0x00PWM時鐘CLOCKSB頻率為：56MHz142=2MHz，通道2、3、6、7，CLOCKA的頻率為56M72=4M通道0、1、4、5PWMSCLA=7PWMSCLB=14PWMPER01=MOT_PERIOD周期為40000.25us=1000usPWMDTY01=MOT_DTY_C

4、ENTERPWMPER01=2周期為5000.25us=1000usPWMDTY01=1頻率為10KHZPWMPER45=MOT_PERIOD周期為40000.25us=1000usPWMDTY45=MOT_DTY_CENTERPWMPER23=STEER_PERIOD周期為200000.5us=10msPWMDTY23=STEER_DTY_CENTER占空比寄存器PWME=0xFF啟動PWM輸出5.ECT模塊增強型捕捉定時器能實現(xiàn)輸入