廣數(shù)工業(yè)機器人堆垛參數(shù)的便捷可調(diào)設(shè)計

1、廣數(shù)工業(yè)機器人堆垛參數(shù)的便捷可調(diào)設(shè)計陳東青，鄺禹聰（華南理工大學(xué)廣州學(xué)院）摘要：為滿足生產(chǎn)現(xiàn)場管理集中，調(diào)節(jié)方便的要求，現(xiàn)將原本需要在廣數(shù)工業(yè)機器人上獨立設(shè)置的堆垛參數(shù)，通過機器人與三菱PLC的配合，達到可以在觸摸屏上對堆垛參數(shù)進行便捷修改的目的。關(guān)鍵詞：堆垛；廣數(shù)工業(yè)機器人；三菱PLCAbstract:Indertomeettheproductionsitemanagementcentralizedeasytuningrequirem

2、ents，nowiginallyneededthestackingparameterssetindependentlyonaGSKindustrialrobotsrobotwithMitsubishiPLCtostackingparametersonthetouchscreenfconvenientmodifieddestination.Keywds:StackingGSKindustrialrobotsMitsubishiPLC正文：

3、一、廣數(shù)工業(yè)機器人執(zhí)行堆垛動作介紹如圖1，利用廣數(shù)工業(yè)機器人從取工件位吸住工件，再移動到放工件位堆疊起來，執(zhí)行這一堆垛動作的一般程序如下所示：取工件位放工件位運送工件P0031P003P004P0042P0041吸盤機器手圖1機器手堆垛示意圖R001=000堆垛層數(shù)清零PR001=PR001PR001平移量清零L01:MOVJP001V050Z0MOVLP002V050Z0SHIFTONPR001平移開始，指定平移量MOVLP003V0

4、50Z0移動至平移后的點SHIFTOFFPR001平移結(jié)束PR001=PR001PR000平移量加上PR000INCRR000加一層GOTOL01IFR001X若R001小于X則返回L01，繼續(xù)執(zhí)行堆垛其中，堆疊工件主要是利用了平移指令可以比設(shè)定點多移動一段平移量的功能。PR000是每次平移的增量，在變量設(shè)置內(nèi)設(shè)為定值，即為工件其中厚度加10請求是當(dāng)工件厚度較大時，若無加10請求，則與厚度加1相關(guān)的繼電器需要導(dǎo)通次數(shù)太多；有加10請求可

5、以減少繼電器導(dǎo)通次數(shù)，加快運算速度。三、程序編寫與示例描述根據(jù)圖2流程要求，編寫廣數(shù)工業(yè)機器人程序及與其配合三菱PLC程序（圖3）。廣數(shù)工業(yè)機器人程序：初始設(shè)定PR002為Z10，PR003為Z1L01：MOVJP001V050Z0機器人初始位置R001=000堆垛層數(shù)清零PR001=PR001PR001工件厚度清零PR005=PR005PR005放工件處平移量清零①L02:SETOUT10OFF發(fā)送信號復(fù)位SETOUT11OFFSET

6、OUT12OFFWAITIN13==ON等待PLC開始運算信號GOTOL03IFIN10==ON若收到層數(shù)加1信號則執(zhí)行L03GOTOL04IFIN11==ON若收到厚度加10信號則執(zhí)行L04GOTOL05IFIN12==ON若收到厚度加1信號則執(zhí)行L05GOTOL06運算結(jié)束，執(zhí)行后續(xù)動作L03:INCRR001層數(shù)加1SETOUT10ON發(fā)送層數(shù)加1完成信號GOTOL02返回L02再判斷L04:PR001=PR001PR002厚度加

7、10SETOUT11ON發(fā)送厚度加10完成信號GOTOL02返回L02再判斷L05:PR001=PR001PR003厚度加1SETOUT12ON發(fā)送厚度加1完成信號GOTOL02返回L02再判斷L06:MOVLP002V050Z0PR004=PR004PR004取工件處平移量清零②PR004=PR004PR001取工件處平移量工件厚度SHIFTONPR004平移開始，指定平移量為PR004MOVLP003V020Z0移動至P003位置上