伺服系統(tǒng)入門日本人編寫的入門教程

1、「伺服系統(tǒng)入門」,オムロンＦＡ実踐セミナ,研究的目的,?理解伺服系統(tǒng)的構成、學習理解基本的 動作原理和控制的特性。,?學習理解伺服驅動的基本操作、設定、 配線方法。,第１章,關于伺服系統(tǒng),位置控制,速度控制,力矩控制,伺服系統(tǒng)可以進行的控制,,目的,控制対象,操作,目的,操作,制御対象,計測,開回路,開回路沒有反饋、只能進行一個方向的控制。使用步進馬達。,,一方向指令,開回路,１步進角,脈沖馬達,,,,指令脈沖,１脈沖,

2、例 步進角 ０．３６°的情況 １脈沖 → ０．３６°的動作 １０００脈沖 → ３６０°（１回転）,,＝,開回路,,位置,速度,＝,＝,脈沖數(shù),脈沖頻率,開回路,注意點,有失步的可能性,急速負荷変動,急速速度変動,原因,,,半閉回路,全閉合回路,,,,模擬系列,脈沖系列,控制器,控制器,驅動器,伺服馬達,驅動器,伺服馬達,模擬,脈沖,ＤＣ±１０

3、Ｖ,模擬系列,控制器,驅動器,伺服馬達,模擬,ＤＣ±１０Ｖ,模擬系列,伺服馬達,模擬系列,●伺服馬達,馬達部,旋轉編碼器,,,,輸出軸＜旋轉＞,模擬系列,控制器,驅動器,伺服馬達,模擬,ＤＣ±１０Ｖ,,,,,模擬系列,驅動器(模擬輸入型),伺服馬達,模擬,ＤＣ±１０Ｖ,,,,,,,,＋１０,－１０,Ｖ,額定轉數(shù) （正転）,ｒｐｍ,額定轉數(shù) （逆転）,額定轉數(shù)是? 可以連續(xù)轉動狀態(tài)下的最大轉數(shù),●

4、伺服驅動器,速度反饋,模擬系列,●位置控制控制器,位置反饋,,模擬系列,脈沖系列,控制器,控制器,驅動器,伺服馬達,驅動器,伺服馬達,模擬,脈沖,ＤＣ±１０Ｖ,脈沖系列,●伺服驅動器,存儲器,控制部,振蕩器,偏差計數(shù)器,Ｄ／Ａ,脈沖倍頻電路,Ｆ／Ｖ,Ｍ,Ｅ,位置反饋,速度反饋,電流反饋,CW(＋),CCW(－),－＋,位置指令速度指令,＋ －,＋ －,ｉ,馬達,編碼器,伺服系統(tǒng)的構成和動作（block図）,速度控制

5、和力矩控制,ＤＣ＋１０Ｖ,3000r/min,,,,1000P/r,,50kPPS,10Ｖ,●速度控制,偏差０Ｖ,,按照指令以一定速度轉動??！,,偏差２Ｖ,,2400r/min,,40kPPS,●速度控制,速度控制和力矩控制,ＤＣ＋１０Ｖ,3000r/min,,,,1000P/r,,50kPPS,10Ｖ,負荷がかかったとき,電流反饋,8Ｖ,,,力矩ＵＰ??！,,偏差０Ｖ,,負荷がかかったとき,,,,速度控制和力矩控制,●力矩控制,電流反饋

6、,ｉ,,力矩限制力矩控制,電流反饋,,出錯「過負荷」 検出,１脈沖,,＋１,＋１Ｖ,,,,－１,＝０,０Ｖ,,,STOP,STOP,「１脈沖」下的移動量是？ 由編碼器的分辨率で決定。,例：編碼器的分辨率 2000(P/r) → 0.18(度/P),10000脈沖,,,,,,指令脈沖列,＋１,－１,＝０,＋１,－１,＝０,＋１,－１,＝０,???,,,,指令脈沖列,＋１,＋１,＋１,－１,???,＋１,＋

7、１,＋１,＋１,＋１,,,,,①,②,① ＞ ②,ａ：,① ＝ ②,① ＜ ②,ｂ：,ｃ：,,①：指令頻率②：反饋頻率,,偏差計數(shù)器的計數(shù)値,,積累量,指令脈沖頻率 高,積累量大,輸出電圧大,馬達速度快,指令脈沖頻率低,積累量小,輸出電圧小,馬達速度慢,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,存儲器,控制部,振蕩器,偏差計數(shù)器,Ｄ／Ａ,Ｆ／Ｖ,CW(＋),CCW(－),－＋,位置指令速度

8、指令,＋ －,＋ －,ｉ,,,,,,,脈沖倍頻電路,Ｍ,Ｅ,位置反饋,馬達,編碼器,●位置控制,關于「偏差計數(shù)器的超限」出錯,原因???「超負荷」「斷線」等 反饋系列異常,存儲器,控制部,振蕩器,偏差計數(shù)器,Ｄ／Ａ,脈沖倍頻電路,Ｆ／Ｖ,Ｍ,Ｅ,位置反饋,CW(＋),CCW(－),－＋,位置指令速度指令,＋ －,＋ －,ｉ,馬達,編碼器,●位置制御,「伺服鎖定」について,伺服鎖定是?,「為維持現(xiàn)在

9、停止的位置而進行的修正動作」,０,,,,－１,＝ －１,－１Ｖ,,,●位置控制,關于選中位置,伺服系列在位置決定完成時,得到完成信號后繼續(xù)下面的動作。這時發(fā)出的位置決定完成的信號稱為「選中位置」。実際的位置控制裝置（位置控制器,ＮＣ）使設定選中位置的范圍成為可能.,,,,,,,,,,,,,,0,1,2,3,4,5,‐1,‐2,‐3,‐4,‐5,,,,ＩＮＰ輸出領域,●位置控制,關于編碼器的輸出信號,正転,逆転,,,,,,,,●位置制

10、御,關于脈沖倍頻電路,,,可以提高編碼器的分辨率和精度的電路,１倍頻,４倍頻,２倍頻,,,,,,,,,,,,［ 例：1000P/r 的２倍頻??? 2000P/r ］,第３章,伺服系統(tǒng)樣本的閱讀方法,伺服規(guī)格,?額定輸出（Ｗ）???,Ｐ＝0.105 × Ｔ × Ｎ 輸出Ｐ(Ｗ)，額定力矩(Ｎ?ｍ)，額定轉數(shù)(r/min),?額定力矩（Ｎ?ｍ）???,可以連続輸出的最大力,?額定轉數(shù)（r/min）???,可以連続運

11、轉的最高転數(shù),?瞬時最大転數(shù)（r/min）???,允許的最大転數(shù)只能在短時間(１ｓ)使用。,?瞬時最大力矩（Ｎ?ｍ）???,允許的最大力矩只能在短時間(１ｓ)使用。,伺服規(guī)格,?轉子慣量（kg?m２）???,轉子自身持有的慣性力,?功率（kW/ｓ）???,每単位時間可以輸出的力（Ｗ）。這個値越大応答性越高。,?輻射方向載重（Ｎ）???,輻射方向軸允許重量,?軸向力載重（Ｎ）???,軸向力方向的軸允許重量,,,軸向力方向,輻射方向,伺

12、服規(guī)格,?適用驅動器（形R88D-）???,馬達驅動器必須是１：１請選擇與功率相適的機種。,伺服驅動器規(guī)格（模擬／脈沖系列共用）,?輸入電源（Ｖ）???,確認単相１００／２００Ｖ 三相１００／２００Ｖ 。,?速度反饋（脈沖/運轉）???,編碼器的規(guī)格確認,,伺服驅動器規(guī)格（模擬／脈沖系列共用）,?適用負載慣性（倍）???,表示可以控制相當于馬達的轉子慣性的幾倍的負載慣性。,伺服驅動器規(guī)格（模擬／脈沖系列共用）,?適用伺服馬達（

13、Ｗ）???,馬達驅動器必須是１：１請選擇與功率相適的機種。,伺服驅動器規(guī)格,?速度指令電圧（Ｖ/額定轉數(shù)）???,速度指令輸入規(guī)格。確認多少伏特為額定轉數(shù) 。,?力矩指令電圧（Ｖ/額定力矩）???,力矩指令輸入規(guī)格。確認多少伏特為額定力距 .,?最大応答脈沖頻率（kpps）???,頻率指令下的最大応答値,（模擬輸入型）,（脈沖系列輸入型）,第４章,應用例,利用力矩限制進行的一定張力控制,利用力矩限制進行的一定張力控制,,不利用位