面向溫室行間采摘的智能運(yùn)輸車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著農(nóng)業(yè)科技的發(fā)展，現(xiàn)代溫室已采用專業(yè)化、規(guī)?；图s化的生產(chǎn)方式，使其成為當(dāng)今世界最具吸引力和活力的產(chǎn)業(yè)之一。由于溫室內(nèi)的作業(yè)空間狹小，行間采摘過程中的果實(shí)的運(yùn)輸還是依靠傳統(tǒng)的“肩挎手提”，工作效率低、強(qiáng)度大。本文結(jié)合我國溫室產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，針對溫室行間采摘工作強(qiáng)度大、效率低的問題，設(shè)計(jì)研制了一種面向溫室行間采摘的智能運(yùn)輸車。實(shí)現(xiàn)了“人走車走、人停車停、人退車退”的自跟隨功能，可跟隨采摘工作人員在溫室行間行走，方便工作人員完成果實(shí)

2、的收集運(yùn)輸工作；同時(shí)車輛帶有稱重功能，果實(shí)采摘工作結(jié)束后可直接運(yùn)走，無需再次過磅稱重。
　　本文的研究內(nèi)容如下：
　　（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。車輛的機(jī)械設(shè)計(jì)主要對底盤和升降平臺進(jìn)行設(shè)計(jì)，并且對車輛各部分使用Soildworks軟件進(jìn)行三維建模和尺寸設(shè)計(jì)，并繪制出虛擬樣機(jī)；同時(shí)完成了行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、電動(dòng)推桿和蓄電池的參數(shù)計(jì)算，并依據(jù)確定的參數(shù)進(jìn)行了選型。
　　（2）系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)。本文以 Cortex-M3位核心的 S

3、TM32F103C8T6作為主控芯片，控制各功能模塊協(xié)調(diào)工作。系統(tǒng)硬件電路主要包括電源模塊、信號采集裝置、驅(qū)動(dòng)模塊、升降平臺控制模塊和人機(jī)交互裝置。
　?。?）在硬件電路的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了車輛行走控制程序、車輛轉(zhuǎn)向控制程序、稱重程序和顯示模塊程序。在軟件設(shè)計(jì)中為了使車輛的轉(zhuǎn)向更加精確，在轉(zhuǎn)向電機(jī)控制程序中加入了增量式PID算法。
　?。?）系統(tǒng)測試。為了驗(yàn)證設(shè)計(jì)的合理性，對車輛進(jìn)行一些基礎(chǔ)性實(shí)驗(yàn)，并對實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析，為面向溫室