自主運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人僅參考

1、瑞士MotionMaker 自主運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人,臨床現(xiàn)狀,治療過(guò)程：臥位——坐位——站立位——行走（最終目標(biāo)）市場(chǎng)廣大,下肢機(jī)器人分類(lèi),腳踏式,繩索驅(qū)動(dòng)式,外骨骼式,LOKOMAT,Auto Ambulator,功能特點(diǎn),基本原理：神經(jīng)可塑性,神經(jīng)可塑性是大腦和/或中樞神經(jīng)系統(tǒng)（CNS）的某些部分的能力的改變，以適應(yīng)新的環(huán)境，如損傷，通過(guò)訓(xùn)練，建立新的或改變現(xiàn)有突觸。 實(shí)驗(yàn)和臨床研究表明，成年人在脊髓損傷或中風(fēng)后，會(huì)發(fā)生神

2、經(jīng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能可塑性，導(dǎo)致功能的改進(jìn)。,正常人體大腦將電信號(hào)傳遞到運(yùn)動(dòng)神經(jīng)，從而實(shí)現(xiàn)一定的動(dòng)作。對(duì)于偏癱損傷患者，只是由于運(yùn)動(dòng)神經(jīng)沒(méi)有收到信號(hào)而喪失了自主運(yùn)動(dòng)的能力，但是他們偏癱的肌肉仍具有收縮運(yùn)動(dòng)的能力。 利用神經(jīng)重塑理論，恢復(fù)中樞神經(jīng)系統(tǒng)（腦和脊髓）對(duì)肌肉的控制。,適應(yīng)證 創(chuàng)傷性腦損傷，中風(fēng)，多發(fā)性硬化癥或其他神經(jīng)系統(tǒng)疾病，比如腦癱等引起的神經(jīng)損傷和脊髓損傷患者的運(yùn)動(dòng)障礙,禁忌證

3、  1、 安裝心臟起搏器的患者   2、 強(qiáng)烈的痙攣、攣縮 3、 嚴(yán)重的骨質(zhì)疏松者,尤其在股骨頸部位 4、 懷孕  5、 某些神經(jīng)損害，如癡呆等,功能介紹,- 控制和訓(xùn)練下肢的隨意肌，增強(qiáng)下肢肌力和肌耐力；- 改善下肢關(guān)節(jié)活動(dòng)度和運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)；- 輔助進(jìn)行步行訓(xùn)練；- 改善患者的心血管和肺部功能；- 加強(qiáng)新陳代謝,特 點(diǎn),第一款結(jié)合了機(jī)械帶動(dòng)和功能性電刺激的設(shè)

4、備；功能強(qiáng)大的智能中央處理器；被動(dòng)訓(xùn)練和主動(dòng)訓(xùn)練相結(jié)合；觸摸屏提供實(shí)時(shí)訓(xùn)練反饋。,,矯形器具有位置和力矩傳感器，可以適應(yīng)電刺激和連續(xù)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，以產(chǎn)生精確的預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)速度和力量。運(yùn)動(dòng)形式：下肢踏蹬，踏車(chē),產(chǎn)品結(jié)構(gòu),矯形器置于雙腿外側(cè)，包括三大關(guān)節(jié)，髖、膝、踝。矯形器由電機(jī)帶動(dòng)控制每個(gè)關(guān)節(jié)在矢狀面運(yùn)動(dòng)。,矯形器運(yùn)動(dòng)參數(shù),ModuTable工作臺(tái)將患者置于正確舒適的體位，以便調(diào)整矯形器，也可以輕松轉(zhuǎn)運(yùn)患者。,StimMaker功能性

5、電刺激系統(tǒng)：高性能神經(jīng)肌肉電刺激設(shè)備，14-20個(gè)獨(dú)立通道。通過(guò)設(shè)置脈沖時(shí)間，電流限制等確保安全。,FES在刺激神經(jīng)肌肉的同時(shí)，也刺激傳入神經(jīng)，加上不斷重復(fù)的運(yùn)動(dòng)模式信息，傳入中樞神經(jīng)系統(tǒng)，在皮層形成興奮痕跡，逐漸恢復(fù)原有的運(yùn)動(dòng)功能。,全球獨(dú)有——結(jié)合功能性電刺激,閉鏈功能性電刺激（CLEMSTM，Closed-Loop）刺激肌肉股直?。≧F），股內(nèi)側(cè)?。╒M），股外側(cè)?。╒L），臀大肌（GM），腘繩?。℉），脛骨前?。═A）和腓腸

6、肌 （G）。6大關(guān)節(jié)，共14塊肌肉。刺激電流 - 電流0-150mA，脈寬100-300μs，刺激頻率10-85Hz- 通過(guò)調(diào)節(jié)以上 參數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)肌力值,閉鏈功能性電刺激（CLEMSTM）腿部肌肉電刺激，加速神經(jīng)重塑同時(shí)動(dòng)員雙腿，雙側(cè)強(qiáng)度相同可控的阻力負(fù)荷（通過(guò)改變施加壓力）被動(dòng)運(yùn)動(dòng)——無(wú)自主肌力時(shí)，F(xiàn)ES電刺激增強(qiáng)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)和主動(dòng)運(yùn)動(dòng)結(jié)合——缺乏自主肌力或疲勞時(shí)，F(xiàn)ES電刺激激活肌肉和輔助運(yùn)動(dòng)，結(jié)合自身力量主動(dòng)訓(xùn)

7、練主動(dòng)運(yùn)動(dòng)——FES輔助肌力訓(xùn)練（無(wú)FES時(shí)的可控訓(xùn)練）,智能中央處理器整合矯形器、電刺激系統(tǒng)和軟件的信息，為患者提供運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)運(yùn)算。,Prescrinet軟件：管理患者信息，制定處方，數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，數(shù)據(jù)對(duì)比等。,評(píng)價(jià)指標(biāo)：反映患者的自主肌力。包括關(guān)節(jié)力矩（髖膝踝）（設(shè)定值和實(shí)測(cè)值）、功率輸出、刺激電流幅值，運(yùn)動(dòng)中疲勞發(fā)展，痙攣等- 前后數(shù)據(jù)對(duì)比,實(shí)時(shí)反饋- 指導(dǎo)患者運(yùn)動(dòng)- 雙側(cè)力量- 雙側(cè)電刺激,,設(shè)備尺寸,要求最小高

8、度：2.2米占地和運(yùn)行面積：8平方米尺寸：152x75x158 cm (LxWxH),臨床試驗(yàn),研究證實(shí)：在每日的任務(wù)訓(xùn)練中都有功能控制能力的提高 電流感應(yīng)力提高 血液循環(huán)得到促進(jìn) 自身力量增加 下肢本體感覺(jué)提高 降低肌張力亢進(jìn)和痙攣狀態(tài),5名SCI（脊髓損傷）患者，4名不完全損傷，1名完全損傷，機(jī)能障礙長(zhǎng)于4年訓(xùn)練方法：踏蹬運(yùn)動(dòng)，交替刺激腿伸肌和屈肌，60分鐘訓(xùn)練，每周訓(xùn)練2至3次，訓(xùn)練2月,WalkTrainer移

9、動(dòng)式下肢康復(fù)機(jī)器人,Walktrainer是創(chuàng)新性的運(yùn)動(dòng)設(shè)備，使癱瘓患者在保持直立體位時(shí)進(jìn)行訓(xùn)練，真實(shí)模擬自然行走狀態(tài)。它不僅可在地面反復(fù)進(jìn)行行走訓(xùn)練，也提高了患者主動(dòng)性，這是對(duì)患者進(jìn)行再教育的關(guān)鍵一步。,結(jié)構(gòu),,助行架骨盆矯形器減重系統(tǒng)雙腿矯形器電刺激實(shí)時(shí)控制器,,主動(dòng)幫助患者正確移動(dòng)，并保持平衡,功能 1、模擬自然的行走步態(tài)，下肢所有關(guān)節(jié)屈伸運(yùn)動(dòng)、骨盆運(yùn)動(dòng) 2、控制腿部3大關(guān)節(jié)和骨盆的生理移動(dòng) 3、減重系統(tǒng)： 減重

10、0-100%體重，保持平衡 4、激發(fā)和控制肌肉收縮，確保下肢運(yùn)動(dòng)的正確性 5、患者的步態(tài)信息可以進(jìn)行后期的診斷,應(yīng)用客戶,CRR suva Care Sion 瑞士使用時(shí)間53個(gè)月3個(gè)臨床研究瑞士蒙泰醫(yī)學(xué)教育中心使用42個(gè)月9名偏癱患者-2次/周療效：站立，行走，更易轉(zhuǎn)運(yùn)，積極主動(dòng)，愉悅CSP瑞士截癱治療中心36個(gè)月臨床研究與CRR suvaCare開(kāi)展臨床研究,對(duì)比分析,Competition,MotionM

11、aker?,Locomat®,閉鏈控制的重復(fù)運(yùn)動(dòng),腿被動(dòng)運(yùn)動(dòng) (某些情況下主動(dòng)),與神經(jīng)重塑生理刺激機(jī)制相悖,跑臺(tái)訓(xùn)練，自動(dòng)進(jìn)行,閉鏈控制帶功能性電刺激FES,閉鏈控制的重復(fù)運(yùn)動(dòng),腿主動(dòng)運(yùn)動(dòng),與神經(jīng)重塑生理刺激機(jī)制相符，理想,+,兩側(cè)治療相結(jié)合，雙側(cè)同步且實(shí)時(shí)控制，訓(xùn)練效果更好且減少康復(fù)時(shí)間,RETRAIN MOVEMENT │ REDISCOVER CONTROL │ REGAIN STRENGTH 重獲運(yùn)動(dòng) │ 重新發(fā)現(xiàn)