上肢康復(fù)機(jī)器人的迭代學(xué)習(xí)控制.pdf

1、上肢康復(fù)機(jī)器人是近幾年來(lái)迅速發(fā)展的一門(mén)新興技術(shù)，是機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的新應(yīng)用，利用康復(fù)機(jī)器人對(duì)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練可以提高偏癱康復(fù)訓(xùn)練的針對(duì)性及科學(xué)性，能為患者制定更好的康復(fù)方案，進(jìn)一步提高康復(fù)的效率。然而，康復(fù)機(jī)器人本身是一個(gè)具有很強(qiáng)的非線性、強(qiáng)耦合的系統(tǒng)，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人期望軌跡的高精度跟蹤，本文以五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人作為控制對(duì)象，研究迭代學(xué)習(xí)控制算法在其上的應(yīng)用。
　　本文首先在坐標(biāo)變換理論的基礎(chǔ)上，對(duì)上肢康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、系統(tǒng)作了較深入的分析與研究，并且應(yīng)用Matlab仿真軟件中的SimMechanics和虛擬現(xiàn)實(shí)工具箱，按照實(shí)際機(jī)器人參數(shù)，建立了上肢康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型，并對(duì)其進(jìn)行了仿真，結(jié)果表明，三維模型的仿真效果更直觀，可以更清楚、更真實(shí)的反應(yīng)康復(fù)機(jī)器人手臂的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)情況。然后，通過(guò)對(duì)上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)特性的分析，將機(jī)器人簡(jiǎn)化為一個(gè)空間三自由度機(jī)械手，利用拉格朗日方程法和牛頓-歐拉方程方法分別求解了三個(gè)關(guān)節(jié)的廣義驅(qū)動(dòng)力矩的表達(dá)式