康復(fù)裝置外文翻譯--關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練

1、中文 中文5587 5587字關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練 關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練摘要：本研究的目的是設(shè)計一個機(jī)器人系統(tǒng)來幫助患者的康復(fù)，使他們能以后做各種日?；顒?。假設(shè)要使一個 9 自由度的外骨骼機(jī)器人到達(dá)所期望的的位置，這對操作系統(tǒng)和各關(guān)節(jié)的設(shè)計是相當(dāng)?shù)睦щy。在本文中，我們解決操作一個人的手臂的運(yùn)動軌跡不定的問題，使我們能夠避免通過錯誤姿勢來做康復(fù)運(yùn)動，同時尋找所需的解決方案，然后盡可能準(zhǔn)確地達(dá)到所需的康復(fù)運(yùn)動動作。此外，本研

2、究結(jié)合肌電圖（EMG）和力傳感器來檢測病人的運(yùn)動對他上肢的影響，使康復(fù)機(jī)器人可以支持人類的的上肢適當(dāng)?shù)剡_(dá)到預(yù)期的運(yùn)動。為此我們對康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計和實驗，并取得可喜的成果。B.-C. Tsai, W.-W. Wang, L.-C. Hsu, L.-C. Fu and J.-S. LaiThe 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

3、October 18-22, 2010, Taipei, Taiwan2 康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計2.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)人類的上肢的程度的自由度（DOF）通常被定義為獨(dú)立的位移或運(yùn)動的總數(shù)。一般來說，肩關(guān)節(jié)復(fù)雜的 3 自由度運(yùn)動（前屈/后伸，外展/內(nèi)收，旋內(nèi)/旋外） ，2 個自由度，肘關(guān)節(jié)（屈曲/伸直，前臂旋前/旋后） ， 在腕關(guān)節(jié)的自由度（前屈/后伸，旋內(nèi)/旋外） 。理想的情況下，設(shè)計自由度上肢康復(fù)機(jī)器人能達(dá)到的所有功能，但事實上，它可能無法

4、實現(xiàn)，因為它產(chǎn)生的運(yùn)動范圍（ROM） ，特別是肩會運(yùn)動到一些死區(qū)。因此，我們采用多自由度設(shè)計來解決這個問題。多自由度的康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計提供更多可供選擇的運(yùn)動解決方案的同時，避免在相關(guān)的工作區(qū)不利的軌跡點(diǎn)規(guī)劃。按照這樣的概念，外骨骼型機(jī)器手臂配備比一個人的手臂多個關(guān)節(jié)，產(chǎn)生了 9 個自由度機(jī)械手，包括 6DOF 肩關(guān)節(jié)的機(jī)器人，在肘關(guān)節(jié)的 1 自由度和 2 自由度在腕關(guān)節(jié)，如示于圖 2.1.1。圖2.1.1 2.1.1 康復(fù)機(jī)器人的圖片

5、 康復(fù)機(jī)器人的圖片在下文中，圖 2.1.2 顯示了一個人的上肢和其與所提到的 9 自由度康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動自由。顯然，用來容納由于人類的肩關(guān)節(jié)的（即 2-4 個關(guān)節(jié)，為水平面內(nèi)運(yùn)動，關(guān)節(jié) 5 為矢量面內(nèi)運(yùn)動，運(yùn)動的機(jī)械關(guān)節(jié)的 1-6 的康復(fù)機(jī)器人，即關(guān)節(jié) 1,2，3,4,6 的旋內(nèi)/旋外運(yùn)動） ，機(jī)械關(guān)節(jié) 7 是用于人類的肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動，以及用于其它的機(jī)械關(guān)節(jié)，以適應(yīng)由于的人的腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動（即關(guān)節(jié) 8-9，旋內(nèi)/旋外運(yùn)動） 。為了使機(jī)器人適