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文檔簡(jiǎn)介
1、<p><b> 高等教育自學(xué)考試</b></p><p><b> 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)</b></p><p> 題 目:機(jī)械手分選大小球控制 </p><p> 專業(yè)班級(jí): 機(jī)電一體化工程 電氣1111 班 </p><p> 學(xué)生姓名:
2、 </p><p> 指導(dǎo)教師姓名.職稱: </p><p> 所屬助學(xué)單位: 鄂東職業(yè)技術(shù)學(xué)院</p><p> 2013年4月22日</p><p><b> 目錄</b></p><p> 摘要……………………………………………………………………………
3、Ⅰ</p><p> 1概述……………………………………………………………………………2</p><p> 1.1可編程控制器(PLC)歷史與發(fā)展趨勢(shì)………………………………2</p><p> 1.2可編程控制器的基本功能和特點(diǎn)……………………………………………2</p><p> 2可編程控制器的組成和工作原理…………………………
4、……………4</p><p> 2.1可編程控制器的硬件組成……………………………………………………5</p><p> 2.2可編程控制器的軟件系統(tǒng)和程序……………………………………………5</p><p> 2.3可編程控制器的工作原理…………………………………………………6</p><p> 3機(jī)械手大小球分選設(shè)備的PLC電氣控
5、制……………………………6</p><p> 3.1機(jī)械手大小球分選設(shè)備的電氣控制…………………………………………7</p><p> 3.2大小球分選系統(tǒng)示意圖及操作面板…………………………………………7</p><p> 3.3 PLC的工序圖.梯形圖.指令變………………………………………………9</p><p> 3.4操作原理
6、簡(jiǎn)要說明…………………………………………………………17</p><p> 4調(diào)試………………………………………………………………………………18</p><p> 4.1上機(jī)調(diào)試……………………………………………………………………18</p><p> 4.2軟件與硬件的調(diào)試…………………………………………………………19</p><p&
7、gt; 致謝………………………………………………………………………………20</p><p> 結(jié)束語(yǔ)………………………………………………………………………………21</p><p> 參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………22</p><p><b> 摘要</b></p><p>
8、 PLC(可編程控制器)是以計(jì)算機(jī)技術(shù)為核心的通用自動(dòng)控制裝置,在工業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用??删幊炭刂破鳎≒LC)是繼電器技術(shù)和“3c技術(shù)”、C計(jì)算機(jī)Computer、控制 Control、通信(Commutation)的綜合體,是一種控制機(jī)器動(dòng)作順序的“程控型”控制裝置。它能適應(yīng)工廠環(huán)境要求,工作可靠、體積小、功能強(qiáng)、而且“用途可隨時(shí)改變”——用戶通常只要“修改PLC的設(shè)置參數(shù)”或“更換 PLC 控制程序”就可以改變PLC的生產(chǎn)過程控制
9、和應(yīng)用與工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò),被譽(yù)為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的三大技術(shù)支柱之首。</p><p> 本設(shè)計(jì)采用順序控制設(shè)計(jì)的方法實(shí)現(xiàn)機(jī)械手分揀大小球控制。本次課題的一些難點(diǎn)都是用圖解的形式表現(xiàn)出來的,明白易懂,運(yùn)用了“因果分析法”來輔助說明那些以往用文字難以說明的問題。本次課題通俗易懂,注重實(shí)用。根據(jù)對(duì)有關(guān)PLC方面的資料的收集并經(jīng)過綜合的處理,對(duì)PLC指令進(jìn)行了注解,說明其在實(shí)例中的用法。</p><
10、p> 關(guān)鍵詞:可編程控制器,機(jī)械手,梯形圖,電氣控制系統(tǒng)</p><p><b> 1概 述</b></p><p> 1.1可編程控制器(PLC)歷史與發(fā)展趨勢(shì)</p><p> 1.1.1 可編程控制器(PLC)的歷史</p><p> 可編程控制器(Progremmable Controller,P
11、C)是進(jìn)幾年迅速發(fā)展并得廣泛應(yīng)用的新一代工業(yè)自動(dòng)化控制裝置。早年的可編程控制器在功能上只能實(shí)現(xiàn)邏輯控制,因此被稱為可編程順序邏輯控制器(Programmable Logy Controller).這時(shí)的PLC基本上是(硬)繼電器控制裝置的替代物,主要用于實(shí)現(xiàn)原先由繼電器完成的順序控制、定時(shí)、記數(shù)等功能。</p><p> 國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)與1985年在頒布的可編程控制器標(biāo)準(zhǔn)草案第二稿中,給PLC做了如下
12、定義:</p><p> 可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器,用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算順序控制,定時(shí)、記數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令,并通過數(shù)字或模擬式的輸入和輸出,控制各種機(jī)械或生產(chǎn)過程。</p><p> 近年來,PLC的發(fā)展非常的迅速,除了具有邏輯(Logic)判斷等功能還同時(shí)具有數(shù)據(jù)處理、PID調(diào)節(jié)和數(shù)據(jù)通信功能。</p
13、><p> 世界上第一臺(tái)PLC是1969年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司(DEC)研制成功。并在美國(guó)通用汽車自動(dòng)化裝配線上試用并獲得成功。這種新型的工控裝置,以其體積小、可變性好、可靠性高、使用壽命長(zhǎng)、簡(jiǎn)單易懂、操作維護(hù)方便等一系列優(yōu)點(diǎn),很快就在美國(guó)的許可編程控制器(Progremmable Controller,PC)是進(jìn)幾年迅速發(fā)展并得廣泛應(yīng)用的新一代工業(yè)自動(dòng)化控制裝置。早年的可編程控制器在功能上只能實(shí)現(xiàn)邏輯控制,因此被稱為
14、可編程順序邏輯控制器(Progremmable Logi Controller).這時(shí)的PLC基本上是(硬)繼電器控制裝置的替代物,主要用于實(shí)現(xiàn)原先由繼電器完成的順序控制、定時(shí)、記數(shù)等功能。</p><p> 近年來,PLC的發(fā)展非常的迅速,除了具有邏輯(Logic)判斷等功能還同時(shí)具有數(shù)據(jù)處理、PID調(diào)節(jié)和數(shù)據(jù)通信功能。</p><p> 世界上第一臺(tái)PLC是1969年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公
15、司(DEC)研制成功。并在美國(guó)通用汽車自動(dòng)化裝配線上試用并獲得成功。這種新型的工控裝置,以其體積小、可變性好、可靠性高、使用壽命長(zhǎng)、簡(jiǎn)單易懂、操作維護(hù)方便等一系列優(yōu)點(diǎn),很快就在美國(guó)的許多行業(yè)得到推廣使用。</p><p> 20世紀(jì)70年代,微處理器的出現(xiàn)使PLC發(fā)生了巨變。美國(guó)、日本、德國(guó)等一些廠商先后開采用微處理器作為PLC的CPU,這樣使PLC的功能大大的增強(qiáng)。</p><p>
16、 20世紀(jì)80年代,由于超大規(guī)模集成電路技術(shù)的發(fā)展微處理器價(jià)格大幅下跌,使得各種類型的PLC所采用的CPU的檔次譜偏提高,一般采用16位和32位的CPU。</p><p> 目前,世界上約有200家PLC生產(chǎn)廠家。其中,美國(guó)的(Rockwell)、(GE),德國(guó)的西門子(Siemems),法國(guó)的施耐德(Schmeider), 日本的三菱,歐姆龍(Omron),他們從只有幾十個(gè)點(diǎn)(I/O總點(diǎn)數(shù))的微型PLC到上萬(wàn)
17、個(gè)點(diǎn)的巨型PLC??梢灶A(yù)見PLC將會(huì)是電氣控制裝置的主要控制元件。</p><p> 1.1.2 可編程控制器的發(fā)展與趨勢(shì)</p><p> 由于工業(yè)生產(chǎn)對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的多樣性,今后幾年的PLC技術(shù)將圍繞如下幾個(gè)方面發(fā)展。</p><p> ?。?)進(jìn)一步加快CPU的處理速度??梢圆捎玫姆椒ㄓ校喝媸褂酶咚貱PU芯片和24位、32位、64位RIST芯片,采用多
18、CPU并進(jìn)行處理或分時(shí)處理或分任務(wù)處理;采用新型體系結(jié)構(gòu),工作方式使掃描和中斷并存;各種模塊自能化,部分系統(tǒng)程序用門陣列電路固化,這樣可以使速度達(dá)到ns級(jí)。</p><p> ?。?)變革操作控制方式。由于處理速度的加快和多CPU的使用,操作控制不采用單一的循環(huán)掃描方式,將大量使用中斷驅(qū)動(dòng)方式,以增加對(duì)輸入/輸出(I/O)的快速反應(yīng)能力。</p><p> ?。?)發(fā)展自能化模塊。自能化模
19、塊主要有:通信模塊、位置控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊與控制模塊、數(shù)/模(D/A)轉(zhuǎn)換模塊、PID控制模塊及一些自能化I/O模塊。</p><p> ?。?)進(jìn)一步提高可靠性。有些場(chǎng)合對(duì)PLC的可靠性要求特別高,根據(jù)不同需要可采用相應(yīng)的技術(shù),除提高半導(dǎo)體的可靠性外,PLCA將在硬件上采用多CPU的容錯(cuò)系統(tǒng),軟件上開發(fā)更加高級(jí)的診斷程序,以及發(fā)展軟件的容錯(cuò)技術(shù),增強(qiáng)PLC的自診斷和外部故障檢測(cè)功能等。</p>
20、<p> (1)提供更方便靈活的編程方法,PLC的使用更加的方便。</p><p> (2)PLC的結(jié)構(gòu)和規(guī)模將更加兩極化,即大型化和小型化。</p><p> ?。?)PLC產(chǎn)品更加規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化將有利于PLC的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、使用和維護(hù)。</p><p> (4)加強(qiáng)PLC的聯(lián)網(wǎng)功能。加強(qiáng)PLC與PLC之間,PLC與計(jì)算機(jī)的聯(lián)網(wǎng)能力,為實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)
21、化提供必要的條件。</p><p> (5)PLC存儲(chǔ)容量及存儲(chǔ)特性。從發(fā)展角度來看,單機(jī)的存儲(chǔ)能力達(dá)到1MB就能滿足通常的要求,對(duì)于特殊的需要可采用外部存儲(chǔ)方式。為增加外部存儲(chǔ)的容量和存儲(chǔ)的速度,將采用激光光盤取代普通的磁盤和磁帶。為滿足對(duì)存儲(chǔ)器芯片的存取速度、RAM的可重寫性和ROM的非易失性等要求,必須研制和采用新型存儲(chǔ)器芯片。</p><p> 1.2 可編程控制器的基本功能和
22、特點(diǎn)</p><p> 1.2.1 PLC的基本功能</p><p><b> ?。?)邏輯控制功能</b></p><p> 邏輯控制功能實(shí)際上就是位處理功能,是可編程控制器的最基本的功能之一。PLC設(shè)置有“與”、“或”、“非”等邏輯指令,利用這些指令,根據(jù)外部現(xiàn)場(chǎng)(開關(guān)、按扭或其他傳感器)的狀態(tài),按照制定的邏輯進(jìn)行運(yùn)算處理后,將結(jié)果輸出
23、到現(xiàn)場(chǎng)的被控對(duì)象(電磁閥、接觸器、繼電器、指示燈等)。因此PLC中一個(gè)邏輯位的狀態(tài)可以無限次地使用,邏輯關(guān)系的修改變更也十分方便。</p><p><b> (2)定時(shí)控制功能</b></p><p> PLC中用戶提供使用的定時(shí)器,功能類似與繼電器、線路中的時(shí)間繼電器。定時(shí)器的設(shè)定值(定時(shí)時(shí)間)可以在編程時(shí)設(shè)定,也可以在運(yùn)行過程中根據(jù)需要進(jìn)行修改,使用方便靈活。
24、</p><p><b> ?。?)記數(shù)控制功能</b></p><p> PLC為用戶提供了很多計(jì)數(shù)器。計(jì)數(shù)器到某一定值時(shí)(設(shè)定值),產(chǎn)生一個(gè)狀態(tài)信號(hào),利用該信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)某個(gè)操作的記數(shù)控制。記數(shù)器的設(shè)定值可以是在編程是設(shè)定,也可以在運(yùn)行過程中根據(jù)需要進(jìn)行修改。程序執(zhí)行時(shí),PLC將根據(jù)用戶用計(jì)數(shù)器指令指定的計(jì)數(shù)器對(duì)某個(gè)控制信號(hào)的狀態(tài)改變次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù),以完成對(duì)某個(gè)工作過
25、程的計(jì)數(shù)控制。</p><p><b> (4)步進(jìn)控制功能</b></p><p> PLC為用戶提供了若干個(gè)狀態(tài)器,可以實(shí)現(xiàn)由時(shí)間、技術(shù)和其他指定邏輯信號(hào)為轉(zhuǎn)移條件的步進(jìn)控制,即在一道工序完成以后,在轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí),自動(dòng)進(jìn)行下一道工序。</p><p><b> ?。?)數(shù)據(jù)處理功能</b></p>
26、<p> 大部分PLC都有數(shù)據(jù)處理功能,可實(shí)現(xiàn)算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)比較、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、譯碼等操作?,F(xiàn)在一些新型的PLC數(shù)據(jù)處理功能更加齊全,可以完成開方、PID運(yùn)算、浮點(diǎn)運(yùn)算等操作,還可以和CRT、打印機(jī)連接,實(shí)現(xiàn)程序、數(shù)據(jù)的顯示和打印。</p><p><b> ?。?)過程控制功能</b></p><p> 有些PLC具有A/D、D/A轉(zhuǎn)換功能馬克眼
27、方便地膃肭廠對(duì)模擬量的控制調(diào)節(jié)。</p><p><b> ?。?)通信聯(lián)網(wǎng)功能</b></p><p> 有些PLC采用通信技術(shù),可以多臺(tái)PLC之間的同位鏈接、PLC與計(jì)算機(jī)之間的通信等。</p><p><b> (8)監(jiān)控功能</b></p><p> PLC設(shè)置了較強(qiáng)的監(jiān)控功能。操作人
28、員利用編程器或監(jiān)視器可對(duì)PLC的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。利用編程器可以調(diào)整定時(shí)器、計(jì)數(shù)器的是、設(shè)定值和當(dāng)前值,并根據(jù)需要改變PLC內(nèi)部邏輯信號(hào)的狀態(tài)及數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)內(nèi)容為調(diào)試和維護(hù)提供極大的方便。</p><p><b> ?。?)停電記憶功能</b></p><p> PLC內(nèi)部的部分存儲(chǔ)器所使用的 RAM 設(shè)置了停電保持器件(如備用電池),以保證斷電后這部分存儲(chǔ)器中的信
29、息不會(huì)丟失。</p><p> ?。?0)故障診斷功能</p><p> PLC可對(duì)系統(tǒng)組成、某些硬件狀態(tài)及指令的合法性等進(jìn)行自診斷,發(fā)現(xiàn)異常情況,發(fā)出報(bào)警并顯示錯(cuò)誤類型,如屬嚴(yán)重錯(cuò)誤則自動(dòng)終止運(yùn)行。</p><p> 1.2.2 PLC的特點(diǎn)</p><p> PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī),30年來,可編程控制器從無到有,實(shí)現(xiàn)了工業(yè)控
30、制領(lǐng)域接線邏輯到存儲(chǔ)邏輯的飛躍,其功能從弱到強(qiáng),實(shí)現(xiàn)了邏輯控制到數(shù)字控制的進(jìn)步,其領(lǐng)域從小到大,實(shí)現(xiàn)了單體設(shè)備控制到勝任運(yùn)動(dòng)控制、過程控制、及集散控制等各種任務(wù)的跨越,今天的可編程控制器正在成為工業(yè)控制領(lǐng)域的主流控制設(shè)備,在世界各地發(fā)揮著越來越大的作用,主要特點(diǎn)有:</p><p> 可靠性高,抗干擾能力強(qiáng),能適應(yīng)工廠環(huán)境</p><p> ?。?) 編程簡(jiǎn)單、直觀,可邊學(xué)邊用</
31、p><p> (3) 適應(yīng)性好,維護(hù)簡(jiǎn)單</p><p> (4) 體積小、功能強(qiáng)大、用途廣</p><p> 1.2.3 PLC的分類</p><p> PLC的種類很多,其實(shí)現(xiàn)的功能、內(nèi)存容量、控制規(guī)模、外型等方面均存在較大的差異。因此,PLC的分類并沒有一個(gè)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),而是按結(jié)構(gòu)形式、控制規(guī)、實(shí)現(xiàn)的功能大致地分類。</p>
32、;<p><b> a.按結(jié)構(gòu)形式分類</b></p><p> PLC按硬件的結(jié)構(gòu)形式可以分整體式和組合式。</p><p> 整體式PLC 整體式PLC的 CPU、存儲(chǔ)器、I/O 安裝在同一機(jī)體內(nèi)(如三菱的FX系列)。這種結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、價(jià)格低。</p><p> 組合式PLC 組合式PLC為總線結(jié)
33、構(gòu)。其總線做成總線板,上面有若干個(gè)總線槽,每個(gè)總線槽上可安裝一個(gè)PLC模塊,不同的模塊實(shí)現(xiàn)不同的功能。</p><p><b> b.按控制規(guī)模分類</b></p><p> I/O的點(diǎn)數(shù)是衡量PLC 控制規(guī)模的重要參數(shù)。因此,按控制規(guī)模可分為小型PLC、中型PLC和大型PLC.</p><p> 小型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在256點(diǎn)以下。
34、</p><p> 中型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在256點(diǎn)—2048點(diǎn)之間。</p><p> 大型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在2048以上。</p><p> c.按控制實(shí)現(xiàn)的功能分類</p><p> 按照PLC所能實(shí)現(xiàn)的功能不同,可以把PLC大致地分為低檔PLC、中檔PLC高檔PLC三類。</p><p> 2可
35、編程控制器的組成和工作原理</p><p> 2.1 可編程控制器的硬件組成</p><p> PLC主要有中央處理器(CPU)、存儲(chǔ)器(RAM、EPROM)、I/O、電源、擴(kuò)展接口和編程器接口等幾部分組成,其結(jié)構(gòu)圖如下圖2-1所示</p><p> 圖2-1 PLC硬件組成圖</p><p><b> (1)CPU模塊&l
36、t;/b></p><p> 在PLC系統(tǒng)中,CPU模塊相當(dāng)于人的大腦,它不斷地采集輸入信號(hào),執(zhí)行用戶程序,刷新系統(tǒng)的輸出。</p><p><b> (2)I/O模塊</b></p><p> 輸入(INPUT)模塊和輸出(OUTPUT)模塊簡(jiǎn)稱I/O模塊,他們是系統(tǒng)的眼、耳、手、腳,是聯(lián)系外部現(xiàn)場(chǎng)和CPU模塊的橋梁。</p
37、><p> 輸入模塊用來接受和采集輸入信號(hào),數(shù)字量輸入模塊用來接受從按鈕、選擇開關(guān)、數(shù)字開關(guān)、線位開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)、等數(shù)字信號(hào),模擬輸入模塊用來接收電位器,測(cè)速發(fā)電機(jī)和各種變送提供的連續(xù)變化的模擬量電流電壓信號(hào)。數(shù)字量輸入模塊用來控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、批示燈、數(shù)字顯示裝置和報(bào)警器裝置等輸出設(shè)備,模擬量輸出模塊用來控制調(diào)節(jié)閥、變頻器等執(zhí)行裝置。</p><p> CPU模塊的工
38、作電壓一般是DC5V,而PLC的輸出/輸出信號(hào)電壓信號(hào)一般較高,如DC5V和ACC220V,從外部引入的尖峰電壓和干燥聲可能損壞CPU模塊中的元器件或影響PLC的正常工作。I/O模塊中,用光電耦合器、小型繼電器等器件來隔離外部輸入電路和負(fù)載,I/O模塊除了傳遞信號(hào)外,還有電平轉(zhuǎn)換與隔離的作用。</p><p><b> 編程裝置</b></p><p> 編程裝置
39、用來生成用戶程序,并對(duì)它進(jìn)行編輯、檢查和修改,手持式編程器不能直接輸入和編輯梯形圖,只能輸入和編輯指令表程序,因此又叫做指令編程器。它體積小,價(jià)格便宜,一般用來給小型PLC編程,或者用來現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和維修。使用編程軟件可以在屏幕上直接生成和編輯梯形圖、指令表、功能塊圖和順序功能圖程序,并可以實(shí)現(xiàn)不同的編程語(yǔ)言的相互轉(zhuǎn)換,程序被編譯下載到PLC也可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程編程和傳送。</p><p> 可以用編程軟件設(shè)置PLC內(nèi)部
40、的各種參數(shù),通過通信,可以顯示梯形圖中的觸點(diǎn)和線圈的通斷情況,以及運(yùn)行時(shí)PLC內(nèi)部的各種參數(shù),對(duì)于查找鼓掌非常有用。</p><p><b> 電源</b></p><p> PLC一般使用220V交流電源或24V直流電源,內(nèi)部的開關(guān)電源為各模塊提供各種直流電源,驅(qū)動(dòng)PLC負(fù)載的直流電源一般由用戶提供。</p><p> 2.2 可編程控
41、制的軟件系統(tǒng)和程序</p><p> PLC是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī),不僅有硬件,軟件也是必不可少的。在PLC中軟件分為兩大部分,即系統(tǒng)程序和用戶程序。</p><p> (a) 系統(tǒng)程序是PLC賴以工作的基礎(chǔ),采用匯編語(yǔ)言編寫,在PLC出廠時(shí)就已固化于ROM型系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器中,不需要用戶干擾。系統(tǒng)程序分為系統(tǒng)監(jiān)控程序和解釋程序。 </p><p> (b)
42、用戶程序又稱為應(yīng)用程序,是用戶為完成某一特定任務(wù)而利用PLC的編程語(yǔ)言而編制的程序。用戶程序通過編程器輸入到PLC的用戶存儲(chǔ)器中,通過PLC的運(yùn)行而完成這一特定的任務(wù)。</p><p> 2.3 可編程控制器的工作原理</p><p> PLC內(nèi)部有許多具有不同功能的器件,實(shí)際上這些器件是由電子電路和存儲(chǔ)器組成的。例如,輸入繼電器 X由輸入電路和映像輸入觸點(diǎn)的存儲(chǔ)器組成;輸出繼電器Y由
43、輸出電路和映像輸出點(diǎn)的存儲(chǔ)器組成;定時(shí)器T、記數(shù)器C、助繼電器M、狀態(tài)器S、數(shù)據(jù)寄存器D、變址積存器V/Z等都有存儲(chǔ)器組成。為了把它們與普通的硬件區(qū)分開,通常把上面的器件成為軟器件。從工作過程看,只注重器件的功能和器件的名稱。如,輸入繼電器X、輸出繼電器Y等,而且每個(gè)器件都有確定的地址編號(hào),這對(duì)編程十分重要。</p><p> PLC的工作原理可概括為:在系統(tǒng)管理程監(jiān)控下,對(duì)I/O集中采樣、順序執(zhí)行用戶程序并將
44、運(yùn)算結(jié)果集中輸出的工作過程。與計(jì)算機(jī)不同的是,計(jì)算機(jī)一般采用查詢等待命令的工序的執(zhí)行并轉(zhuǎn)到相應(yīng)子程序。因此,當(dāng)控制軟件發(fā)生故障時(shí),會(huì)一直等待鍵盤或I/O命令,可能發(fā)生死機(jī)現(xiàn)象。而PLC作為專用工業(yè)控制機(jī),一般采用掃描用戶程序工作方式,系統(tǒng)管理及應(yīng)用程序的執(zhí)行全部是以循環(huán)掃描方式完成。當(dāng)軟件發(fā)生故障時(shí),可以定時(shí)執(zhí)行下一輪掃描,避免了死機(jī)現(xiàn)象,因此可靠性更高。</p><p> 3機(jī)械手大小球分選設(shè)備的PLC電氣控
45、制</p><p> 3.1機(jī)械手分選裝置及工作方式</p><p> 機(jī)械手分選裝制大小球(見圖3-1),控制面板如圖3-3所示,圖3-1是PLC的外部接線圖。輸出繼電器Y4為ON時(shí)剛球被電磁鐵吸住,為OFF時(shí)釋放。</p><p> 圖3-1機(jī)械手分選抓裝制大小球圖</p><p> 工作方式的選擇開關(guān)的5個(gè)位置分別位于5種工作方
46、式之中,操作面板左下部的6個(gè)按鈕是手動(dòng)按鈕,為了保證在緊急的情況下(包括PLC發(fā)生故障時(shí))能可靠地切斷PLC電源,設(shè)置交流接觸器KM見圖3-1,在PLC開始運(yùn)行時(shí)按下負(fù)載電源按鈕,是KM線圈得電并自鎖,KM的主觸點(diǎn)接通,給外部負(fù)載提供交流電源,出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車”按鈕斷開負(fù)載電源,對(duì)于電磁鐵吸盤這一類執(zhí)行機(jī)構(gòu),在“緊急停車”時(shí)如果斷開它的電源,它吸住的鐵磁物體會(huì)掉下來,在某些情況下可能造成事故,是不允許這樣處理的。</p&
47、gt;<p> 右行和左行是異步電動(dòng)機(jī)控制的,在控制電動(dòng)機(jī)的交流器KM1和KM2的線圈回路中,使用了由它們的常閉觸點(diǎn)組成的硬件互鎖電路。</p><p> 系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式,機(jī)械手在最上面、最左邊且電磁鐵線圈斷電時(shí),稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)(或稱為初始狀態(tài))。在公用程序中,左線位開關(guān)X1、上限位X4的常開觸點(diǎn)和表示電磁線圈斷電的Y4的常閉點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí),原點(diǎn)條
48、件輔助繼電器M5變?yōu)镺N。 </p><p> 如果選擇的是單周期工作方式,按下啟動(dòng)按鈕X16后,從初始步MO,機(jī)械手按順序功能圖的規(guī)定完成一個(gè) 周期的工作后,返回并停留在初始步。如果選擇連續(xù)工作方式,在初始狀態(tài)下啟動(dòng)按鈕后機(jī)械手從初始步一個(gè)周期的反復(fù)連續(xù)工作,按下停止按鈕并不馬上停止工作,完成最后一個(gè)周期的工作后,系統(tǒng)才返回并停留在初始步。在單步工作方式,從初始步開始,按下啟動(dòng)按鈕,系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步,完成改步
49、的任務(wù)后,自動(dòng)停止工作并停留在改步,再按一下啟動(dòng)按鈕,才往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。</p><p> 在單周期、連續(xù)和單步工作方式之前,系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài),如果不滿足這一條件,可選擇回原點(diǎn)工作方式,然后按回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕X15,使系統(tǒng)自動(dòng)返回原點(diǎn)狀態(tài)。在原點(diǎn)狀態(tài),順序功能、圖中的初始步M0為ON,為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式做好準(zhǔn)備。</p><p> 3.2 大小球
50、分選系統(tǒng)示意圖及操作面板</p><p> 3.2.1機(jī)械手大小球分選設(shè)備的控制要求</p><p> 初始態(tài)要求機(jī)械手在原點(diǎn)位置(原點(diǎn)狀態(tài) =手臂位于左限位處 +右限位處 +手爪釋放)各開關(guān)在關(guān)閉狀態(tài),M停轉(zhuǎn)。按下啟動(dòng)按鈕,機(jī)械手動(dòng)作,升降桿下件下降并要求機(jī)械手此時(shí)停留兩秒,在機(jī)械手吸球和釋放球后停留一秒后動(dòng)作。由SITP判斷機(jī)械手的工作方(當(dāng)S0=1時(shí)切換到手動(dòng)方式、當(dāng)S1=1時(shí)切
51、換到回原點(diǎn)方式、當(dāng)S2=1時(shí)切換到自動(dòng)方式),在由SITL利用M8041來實(shí)現(xiàn)單周、多周的運(yùn)行。當(dāng)按下預(yù)停按鈕后,一直要到一個(gè)周期完成才能停止,中途不能停止。(要有手動(dòng)、回原點(diǎn)、單步、單周、多周等5種可選工作方式)。</p><p> 圖3-2機(jī)械手分選大小球示意圖</p><p><b> 2操作面板</b></p><p> 工作方式
52、選擇開關(guān)的5個(gè)位置分別位于5種方式,操作面板左下部的6個(gè)按鈕是手動(dòng)按鈕。</p><p> 圖3-3機(jī)械手分選大小球操作面板圖</p><p> 3.2.2 PLC的外部接線圖</p><p> 圖3-4是PLC的外部接線圖,輸出繼電器Y4為ON時(shí)剛球被磁鐵吸住,為OFF時(shí)被釋放,為了保證在緊急情況下(包括PLC發(fā)生故障時(shí))能可靠的切斷PLC的負(fù)載電源,設(shè)置了
53、交流接觸器KM</p><p> 圖3-4PLC的外部接線圖</p><p> 3.3 PLC的工序圖、梯形圖、指令表</p><p> FX系列PLC的狀態(tài)初始化指令表IST(INITIAL STAATE)的功能指令編號(hào)為FNC60,它與STL指令一起使用,專門用來設(shè)置具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)和設(shè)置有關(guān)的特殊輔助繼電器的狀態(tài),可以大大簡(jiǎn)化復(fù)雜的順
54、序控制程序的設(shè)計(jì)工作。IST指令只能使用一次,它應(yīng)放在程序開始的地方,被它控制的STL電路應(yīng)放在它的后面。 </p><p> 3.3.1 IST指令·與·程序的組成</p><p> 圖3-5機(jī)械手指令與程序</p><p> 3.3.2.順序功能(SFC)圖</p><p><b> ?、僮詣?dòng)程序<
55、;/b></p><p> 圖3-6機(jī)械手自動(dòng)程序</p><p><b> ?、诨卦c(diǎn)程序</b></p><p> 圖3-7機(jī)械手回原點(diǎn)程序</p><p><b> ?、凼謩?dòng)程序</b></p><p> 圖3-8機(jī)械手手動(dòng)程序</p><
56、;p> 3.3.3機(jī)械手“梯形圖”程序——匯總</p><p><b> (初始化程序)</b></p><p> 圖3-9機(jī)械手初始化程序</p><p> IST指令中的S20和S30用來指定在自動(dòng)操作中的最低和最高的繼電器的元件號(hào)</p><p><b> (手動(dòng)程序)</b>
57、</p><p> 3-10圖機(jī)械手手動(dòng)程序</p><p> 手動(dòng)程序如圖3-10手動(dòng)操作時(shí)用X20~X25對(duì)應(yīng)的6個(gè)按鈕控制鋼球的抓緊、放松,和升、降,左行和右行,手動(dòng)程序用初始狀態(tài)繼電器S0控制,因?yàn)槭謩?dòng)程序、自動(dòng)程序(不包括回原點(diǎn)程序)和原點(diǎn)程序都用STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng),但這三個(gè)部分不回同時(shí)驅(qū)動(dòng)。</p><p><b> (自動(dòng)回原點(diǎn)程序)<
58、;/b></p><p> 圖3-11機(jī)械手自動(dòng)回原點(diǎn)程序</p><p> 自動(dòng)返回原點(diǎn)程序如圖3-11所示,當(dāng)原點(diǎn)條件滿足時(shí),特殊繼電器M8044為ON,自動(dòng)返回原點(diǎn)程序結(jié)束手用SET指令將M8043置位為ON并用RST指令將回原點(diǎn)的最后一步S12復(fù)位返回到原點(diǎn)程序中S10~S19</p><p><b> (自動(dòng)程序)</b>
59、</p><p> 圖3-12機(jī)械手自動(dòng)程序</p><p><b> (程序完)</b></p><p> 用STL指令設(shè)計(jì)的自動(dòng)程序的順序如圖所示特殊輔助繼電器M8041(轉(zhuǎn)換 啟動(dòng))M8044(原點(diǎn)條件)是從自動(dòng)程序的初始步S2轉(zhuǎn)換到下一步S20的轉(zhuǎn)換條件自動(dòng)程序的梯形圖見3-12使用STL指令后,系統(tǒng)的自動(dòng)、手動(dòng)、單周、單步、回原
60、點(diǎn)、多周等幾種工作方式的切換系統(tǒng)程序是系統(tǒng)自動(dòng)完成的,安排IST指令中的控制工作方式用的是輸入繼電器X10~X17的元件順序,工作方式的切換是通過特殊輔助繼電器M8040~M8042實(shí)現(xiàn)的IST指令自動(dòng)驅(qū)動(dòng)M8042。</p><p> 3.3.4指令運(yùn)用與說明</p><p> 3.3.5 PLC編程元件明細(xì)表</p><p> 注:此編程元件表只限于此次
61、課題設(shè)計(jì)所涉及的元件.</p><p> 3.4 操作原理簡(jiǎn)要說明</p><p> 機(jī)械手有手動(dòng)、單周期、多周期和回原點(diǎn)五種工作方式,機(jī)械手在最上面、最左邊且電磁鐵線圈斷電,稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)(或稱初始狀態(tài))。</p><p> 在用戶程序中,左限位開關(guān)X1,上限位開關(guān)X4的常開觸點(diǎn)和表示電磁鐵線圈斷電的Y4的常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí),“原點(diǎn)條件”輔助繼電
62、器S1變?yōu)镹O。在通過初始化指令I(lǐng)ST利用輔助繼電器M8041/M8040來決定機(jī)械手的工作方式(當(dāng)S0=1時(shí),用戶程序執(zhí)行手動(dòng)程序;當(dāng)S1=1時(shí),用戶程序執(zhí)行回原點(diǎn)程序;當(dāng)S2=1時(shí),用戶程序執(zhí)行自動(dòng)程序)。</p><p> 在單周期工作方式下,按下啟動(dòng)按鈕X16后,(初始化指令I(lǐng)ST使M8040清0就是永久解禁0)從初始步S0開始機(jī)械手按順序功能圖的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后,返回并停留在初始步。</
63、p><p> 在多周期工作方式下,在初始狀態(tài)按下啟動(dòng)按鈕后,機(jī)械手從初始步開始一個(gè)接一個(gè)周期地反復(fù)連續(xù)的工作。在按下停止按鈕并不馬上停止工作,完成最后一個(gè)周期的工作后,系統(tǒng)才返回并停留在初始步。</p><p> 在單步工作方式下,從初始步開始,按一下啟動(dòng)按鈕系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步完成該步的任務(wù)后,自動(dòng)停止工作并停留在該步,再按一下啟動(dòng)按鈕才轉(zhuǎn)到下一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。在選擇單周期
64、,多周期和單步工作方式之前,系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài),如果不滿足這一條件,可選擇回原點(diǎn)工作方式(讓機(jī)械手在左限位X1,在做實(shí)驗(yàn)時(shí)用K1來代替,而機(jī)械手臂上限位X4由K4來代替,然后按下回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕X15,使系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)狀態(tài),即使程序中的輔助繼電器M8043[變?yōu)?態(tài)]。</p><p> 機(jī)械手的一個(gè)工作周期(動(dòng)作順序)為下降、吸球、上升、右行、下降、釋放、 上升、左行返回。當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)狀態(tài)時(shí),按下啟動(dòng)按鈕,機(jī)
65、械手下降到為達(dá)下限位X5時(shí),X5處于斷電狀態(tài),電磁鐵頭通電吸起大球,然后機(jī)械手上升,上升到上限位X4時(shí),機(jī)械手臂右行。當(dāng)右行到大球右限位X2時(shí),機(jī)械手下降,下降到下限位X5時(shí)電磁鐵斷電,釋放大球,大球被放入大球容器。然后回到原點(diǎn)。當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí),按下啟動(dòng)按鈕,機(jī)械手下降到為達(dá)下限位X5時(shí),X5接通,電磁鐵通電吸起小球,機(jī)械手上升,上升到上限位X4時(shí),機(jī)械受臂右行,當(dāng)右行到小球右限位X3時(shí)機(jī)械手下降,下降到下限位X5時(shí),電磁鐵斷電釋放小
66、球到小球容器。然后回到原點(diǎn)位置,機(jī)械手分選大小球動(dòng)作完成。 </p><p><b> 4調(diào) 試</b></p><p><b> 4.1 上機(jī)調(diào)試</b></p><p><b> (1)調(diào)試的目的</b></p><p> 首先:熟悉和掌握“PLC-大小球分選系統(tǒng)
67、”的“5種工作方式”及實(shí)踐步驟。</p><p> 其次:熟悉PLC編程軟件/及編程器的使用方法。</p><p> 最后:學(xué)會(huì)PLC-3型實(shí)驗(yàn)臺(tái)的使用方法。</p><p> ?。?)使用的實(shí)驗(yàn)器材</p><p> ?、貾LC-3型可編程控制器實(shí)驗(yàn)臺(tái)</p><p> ?、赑LC大型演示面板</p>
68、<p> ③“計(jì)算機(jī)和PLC編程軟件”/及FX-20P-E編程器</p><p><b> ?、芫幊屉娎|</b></p><p><b> ⑤連接導(dǎo)線</b></p><p><b> ?。?)調(diào)試步驟</b></p><p><b> a.預(yù)備階
69、段:</b></p><p> ?、僭诮泳€時(shí)負(fù)載設(shè)備要處在斷電狀態(tài)</p><p><b> ?、谠O(shè)備線要接觸良好</b></p><p> ?、蹖⒃O(shè)計(jì)好的程序輸入到計(jì)算機(jī)中</p><p><b> ④打開PLC的電源</b></p><p><b>
70、; ?、輰⒊绦?qū)懙絇LC</b></p><p><b> ⑥將負(fù)載通上電</b></p><p><b> b.調(diào)試階段:</b></p><p> ?、侔聪翶1、K4、P1等開關(guān)和按鈕時(shí),機(jī)械手是否回到原點(diǎn)位置。</p><p> ②按下啟動(dòng)按鈕X16時(shí),機(jī)械手是否按照用戶要求
71、的工作方進(jìn)行(手動(dòng)、單周、單步、多周、回原點(diǎn))等動(dòng)作。</p><p> ?、墼诎聪录蓖0粹o時(shí)是否在完成最后一個(gè)周期的工作后,系統(tǒng)才返回并停留在初始步。</p><p> 4.2軟件與硬件的調(diào)試</p><p> 4.2.1 軟件的調(diào)試</p><p> 調(diào)試順序控制程序的主要任務(wù)是檢查程序的運(yùn)行是否符合順序功能圖的規(guī)定,即在某一轉(zhuǎn)換實(shí)
72、現(xiàn)時(shí),是否發(fā)生的活動(dòng)狀態(tài)的正確的變化,該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步,所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步,以及被驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否相應(yīng)的變化。</p><p> 在調(diào)試時(shí)應(yīng)充分考慮各種情況,對(duì)系統(tǒng)各種不同的工作方式,順序工能圖的每一條支路,各種可能的進(jìn)展路線,都應(yīng)逐一檢查,不能遺漏。發(fā)現(xiàn)問題后即時(shí)修改程序,直到各種可能的情況下輸入信號(hào)與輸出信號(hào)之間的關(guān)系完全符合要求。</p><p> 4.2
73、.2 硬件的調(diào)試</p><p> 在對(duì)程序進(jìn)行模擬調(diào)試的同時(shí)可以設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)、制作控制屏,PLC之外其他硬件的安裝,接線工作也可以同時(shí)進(jìn)行,完成控制屏內(nèi)部的安裝線,應(yīng)對(duì)控制屏的接線進(jìn)行調(diào)試,可在控制屏的接線端子上模擬PLC外部的開關(guān)輸入信號(hào),或操作控制面板的按鈕和開關(guān)指令,觀察對(duì)應(yīng)的PLC輸入點(diǎn)的狀態(tài)是否變化正確。用編程成器或編程軟件將PLC的輸出點(diǎn)強(qiáng)制為OFF/ON,觀察對(duì)應(yīng)的控制屏內(nèi)的PLC負(fù)載(如外部的繼電
74、器、接觸器)的動(dòng)作是否正常,或?qū)?yīng)的控制屏接端子上的輸出信號(hào)的狀態(tài)變化是否正常。</p><p><b> 致 謝</b></p><p> 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中,我得到了各個(gè)方面的幫助與支持。</p><p> 首先,本次畢業(yè)論文是在我的指導(dǎo)老師 的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的,他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度,嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神,精益求精的工作
75、作風(fēng),深深地感染和激勵(lì)著我,從課題的選擇到設(shè)計(jì)的最終完成,都離不開劉老師對(duì)我始終如一給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。自從開始寫論文以來,劉老師不僅在學(xué)業(yè)上給予我以精心指導(dǎo),同時(shí)還在生活規(guī)劃特別是以后如何更好的走向工作崗位上給予我以激勵(lì)和指導(dǎo),在此謹(jǐn)向劉老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。</p><p> 再次,我還要感謝在一起愉快的度過大學(xué)生活的全體同學(xué)和一起完成論文的各位同學(xué),正是由于你們的誠(chéng)懇的幫助和不懈的支持
76、,我才會(huì)有信心克服一個(gè)又一個(gè)的困難和疑惑,直至本次論文的順利完成。</p><p> 在本次論文即將完成之際,我的心情無法平靜,從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成,有不少可敬的老師、朋友、給予了我莫大的幫助,在這里請(qǐng)接受我的誠(chéng)摯的謝意!最后還要感謝培養(yǎng)長(zhǎng)大,寒心茹苦的父母,是你們教會(huì)我懂得如何尊敬師長(zhǎng),珍惜朋友,更教會(huì)我如何做人。在次謝謝你們!</p><p><b> 結(jié) 束
77、語(yǔ)</b></p><p> 經(jīng)過了兩個(gè)多月的學(xué)習(xí)和工作,我終于完成了《機(jī)械手分選大小球控制》的論文。從開始接到論文題目到系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn),再到論文文章的完成,每走一步對(duì)我來說都是新的嘗試與挑戰(zhàn),這也是我在大學(xué)期間獨(dú)立完成的最大的項(xiàng)目。在這段時(shí)間里,我學(xué)到了很多知識(shí)也有很多感受,從對(duì)PLC這門課程的一無所知,對(duì)輸入,輸出等相關(guān)術(shù)語(yǔ)很不了解的狀態(tài),我開始了獨(dú)立的學(xué)習(xí)和試驗(yàn),查看相關(guān)的資料和書籍,讓自己頭腦中
78、模糊的概念逐漸清晰,使自己非常稚嫩作品一步步完善起來,每一次改進(jìn)都是我學(xué)習(xí)的收獲,每一次試驗(yàn)的成功都會(huì)讓我興奮好一段時(shí)間。從中我也充分認(rèn)識(shí)到了機(jī)械手這一工作方式給生產(chǎn)帶來的方便安全。</p><p> 雖然我的論文作品不是很成熟,還有很多不足之處,但我可以自豪的說,這里面的每一段代碼,都有我的勞動(dòng)。當(dāng)看著自己的程序,自己成天相伴的系統(tǒng)能夠健康的運(yùn)行,真是莫大的幸福和欣慰。我相信其中的酸甜苦辣最終都會(huì)化為甜美的甘
79、泉。</p><p> 這次做論文的經(jīng)歷也會(huì)使我終身受益,我感受到做論文是要真真正正用心去做的一件事情,是真正的自己學(xué)習(xí)的過程和研究的過程,沒有學(xué)習(xí)就不可能有研究的能力,沒有自己的研究,就不會(huì)有所突破,那也就不叫論文了。希望這次的經(jīng)歷能讓我在以后學(xué)習(xí)中激勵(lì)我繼續(xù)進(jìn)步。</p><p><b> 參考文獻(xiàn)</b></p><p> [1]
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