電力電子技術(shù)無(wú)差拍控制方程畢業(yè)論文

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　首先對(duì)變頻器進(jìn)行了簡(jiǎn)單介紹，并對(duì)變頻器的諧波產(chǎn)生機(jī)理、諧波干擾途徑、諧波干擾的危害等進(jìn)行了分析。接著說(shuō)明了脈沖寬度調(diào)制型方法的一系列性質(zhì)，并由負(fù)載性質(zhì)下的無(wú)差拍控制方程推導(dǎo)出了感性負(fù)載下的無(wú)差拍控制方程，由控制方程進(jìn)行了計(jì)算機(jī)模擬仿真研究，并給出了一系列模擬結(jié)果。仿真結(jié)果表明，所得的輸出波形已與正弦波相當(dāng)接近，證明了無(wú)

2、差拍控制是一種有效的諧波抑制技術(shù)，同時(shí)也是一種性能優(yōu)良的PWM方法，采用此種控制算法能夠有效的抑制變頻器工作過(guò)程中產(chǎn)生的諧波干擾，并使輸出電壓很好的跟蹤參考電壓，控制響應(yīng)快。而且只有根據(jù)負(fù)載的性質(zhì)來(lái)確定控制方程及其系數(shù)，這種優(yōu)良性能才能得以充分的發(fā)揮。</p><p>　　關(guān)鍵詞：變頻器 脈寬調(diào)制 無(wú)差拍控制</p><p><b>　　ABSTRACT</b>

3、</p><p>　　Carry on simple introduction to frequency converter at first, and in harmony wave in frequency converter produce mechanism, in harmony wave interfere way , in harmony danger that wave interfered ,e

4、tc. analyse. Then has stated a series of nature of the modulating type method of width of pulse, and by load having difference is it control equation derive appear to have difference make the equation of controlling perc

5、eptual load to make under the nature, carry on the artificial research of computer </p><p>　　KEY WORDS: transducer PWM dead-beat control</p><p><b>　　目 錄</b></p><

6、;p><b>　　前言1</b></p><p>　　第1章 變頻器 3</p><p>　　1.1 變頻器簡(jiǎn)介 3</p><p>　　1.2 變頻器構(gòu)造與控制方式4</p><p>　　1.2.1 變頻器的構(gòu)造4</p><p>　　1.2.2 變頻器的控制方式5<

7、/p><p>　　1.3 變頻器的諧波7</p><p>　　1.3.1 諧波產(chǎn)生機(jī)理及干擾途徑8</p><p>　　1.3.2 諧波干擾的危害8</p><p>　　1.3.3 抑制諧波干擾的對(duì)策10</p><p>　　第2章 無(wú)差拍控制法11</p><p>　　2.1 脈沖寬度調(diào)

8、制型（PWM）方法11</p><p>　　2.1.1 PWM控制的基本原理12</p><p>　　2.1.2 PWM型逆變電路的控制方式13</p><p>　　2.2 無(wú)差拍控制的涵義14</p><p>　　2.3 不同性質(zhì)下無(wú)差拍控制方程及其推導(dǎo)15</p><p>　　第3章 優(yōu)秀的仿真軟件——

9、MATLAB 21</p><p>　　3.1 MATLAB簡(jiǎn)介21</p><p>　　3.2 MATLAB的特色24</p><p>　　3.3 M函數(shù)的編寫(xiě)27</p><p>　　3.4 Simulink仿真28</p><p>　　3.4.1 Simulink基礎(chǔ)常識(shí)28</p>

10、<p>　　3.4.2 Power sys工具箱30</p><p>　　第4章 模擬仿真研究31</p><p>　　4.1 仿真圖形實(shí)現(xiàn)31</p><p>　　4.2 計(jì)算機(jī)模擬研究35</p><p><b>　　結(jié)論41</b></p><p><b>　　

11、致謝42</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)43</b></p><p>　　附錄 英文及其翻譯</p><p><b>　　前 言</b></p><p>　　電力電子技術(shù)(Power Electronics Technology)是電工技術(shù)的分支之一，也是未來(lái)

12、科學(xué)技術(shù)發(fā)展的重要支柱。應(yīng)用電力電子器件和以計(jì)算機(jī)為代表的控制技術(shù)，對(duì)電能特別是大的電功率進(jìn)行處理和轉(zhuǎn)換，是電力電子技術(shù)的主要內(nèi)容。有人預(yù)言：電力電子技術(shù)連同運(yùn)動(dòng)控制將和計(jì)算機(jī)技術(shù)一起成為21世紀(jì)最重要的兩大技術(shù)。隨著計(jì)算機(jī)以及各種精密自動(dòng)化設(shè)備、電子設(shè)備被廣泛應(yīng)用于通信、工業(yè)自動(dòng)化控制、辦公自動(dòng)化等領(lǐng)域，變頻器作為電力電子技術(shù)的重要組成部分，近年來(lái)得到了迅速發(fā)展。</p><p>　　于是對(duì)變頻器中逆變器的控制

13、成了研究重點(diǎn)，即要求其輸出波形穩(wěn)態(tài)精度高、總諧波畸變率低和動(dòng)態(tài)響應(yīng)快。PWM方法有使逆變器調(diào)頻調(diào)壓方便、低次諧波小、主電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、造價(jià)低等優(yōu)點(diǎn)，因而在交流電機(jī)調(diào)速和不間斷電源中得到了廣泛應(yīng)用。三角波交截法[1]或稱次諧波控制法以及通過(guò)計(jì)算機(jī)離線確定PWM開(kāi)關(guān)點(diǎn)位置[2，3]來(lái)產(chǎn)生PWM脈沖都是開(kāi)環(huán)控制，未給出負(fù)載變化對(duì)電路工作狀態(tài)產(chǎn)生影響的反饋信息，因而不可避免的會(huì)有負(fù)載突變引起的逆變器輸出變化過(guò)度時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，當(dāng)為非線性負(fù)載時(shí)輸

14、出諧波失真大等缺點(diǎn)。采用滯環(huán)比較器帶非線性反饋的PWM方法[4，5]，雖從原理上克服了開(kāi)環(huán)控制的缺點(diǎn)，但要求輸出諧波畸變較小時(shí)開(kāi)關(guān)頻率會(huì)急劇上升[5]，增加了逆變器開(kāi)關(guān)損耗。</p><p>　　K．P．Gokhale等在1987年首先提出了逆變器無(wú)差拍控制方法[6]，可克服上述不足之處。其實(shí)驗(yàn)指出，當(dāng)采樣頻率為1.8kHz時(shí)，輸出60Hz的正弦交流電壓的諧波失真為1.34%。負(fù)載為非線性且條件最?lèi)毫拥那闆r下，諧

15、波失真為11.1%，而普通PWM方法為20.5%，表明了該方法的優(yōu)越性。</p><p>　　但文獻(xiàn)8僅僅研究了純電阻負(fù)載的情形，而實(shí)際應(yīng)用中常有感性負(fù)載或容性負(fù)載的存在。本文首先介紹了一下變頻器的原理與構(gòu)成部分等，同時(shí)對(duì)變頻器諧波產(chǎn)生的機(jī)理進(jìn)行了分析。然后就無(wú)差拍控制法的特點(diǎn)等進(jìn)行了總結(jié)，先導(dǎo)出了感性負(fù)載時(shí)的無(wú)差拍控制方程，并對(duì)其進(jìn)行了MATLAB仿真，同時(shí)也對(duì)不同性質(zhì)負(fù)載時(shí)無(wú)差拍控制方法PWM型逆變器的性能進(jìn)

16、行了計(jì)算機(jī)模擬仿真研究。在仿真前我們對(duì)當(dāng)前國(guó)際控制界最流行的面向工程與科學(xué)計(jì)算的高級(jí)語(yǔ)言MATLAB進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹。研究過(guò)程中我們發(fā)現(xiàn)：通過(guò)模擬仿真選擇最佳濾波參數(shù)使開(kāi)關(guān)頻率最低，諧波輸出最小，直流電壓利用率最高，額定功率輸出時(shí)流過(guò)開(kāi)關(guān)器件的電流最小，從而為該方法的實(shí)施探索了一條可行的道路。</p><p><b>　　變頻器</b></p><p>　　變頻器由于

17、其優(yōu)良的調(diào)速性能和顯著的節(jié)能效果，近年來(lái)在礦井提升、機(jī)械建筑、石油化工和造紙等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。但逆變電路輸出側(cè)產(chǎn)生的高次諧波會(huì)給電動(dòng)機(jī)帶來(lái)諸如發(fā)熱加劇、低頻脈動(dòng)及噪聲等問(wèn)題，甚至造成電機(jī)損壞；另外，諧波還對(duì)通信以及電子設(shè)備產(chǎn)生嚴(yán)重干擾，影響周?chē)O(shè)備的正常運(yùn)行。因此，本章首先對(duì)變頻器其構(gòu)造與控制方式進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹，接著就變頻器諧波產(chǎn)生的機(jī)理與危害的進(jìn)行了分析。</p><p><b>　　變頻器簡(jiǎn)

18、介</b></p><p>　　交流變頻調(diào)速技術(shù)是現(xiàn)代電力傳動(dòng)技術(shù)重要發(fā)展方向，隨著電力電子技術(shù)，微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制理論在交流調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用，變頻交流調(diào)速已逐漸取代了過(guò)去的滑差調(diào)速，變極調(diào)速，直流調(diào)速等調(diào)速系統(tǒng)，越來(lái)越廣泛的應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)和日常生活的許多領(lǐng)域。</p><p>　　變頻技術(shù)是應(yīng)交流電機(jī)無(wú)級(jí)調(diào)速的需要而誕生的。20世紀(jì)60年代后半期開(kāi)始，電力電子器件從SCR（

19、晶閘管）、GTO（門(mén)極可關(guān)斷晶閘管）、BJT（雙極型功率晶體管）、MOSFET（金屬氧化物場(chǎng)效應(yīng)管）、SIT（靜電感應(yīng)晶體管）、SITH（靜電感應(yīng)晶閘管）、MGT（MOS控制晶體管）、MCT（MOS控制品閘管）發(fā)展到今天的IGBT（絕緣柵雙極型晶體管）、HVIGBT（耐高壓絕緣柵雙極型晶閘管），器件的更新促使電力變換技術(shù)的不斷發(fā)展。20世紀(jì)70年代開(kāi)始，脈寬調(diào)制變壓變頻（PWM—VVVF）調(diào)速研究引起了人們的高度重視。20世紀(jì)80年代，

20、作為變頻技術(shù)核心的PWM模式優(yōu)化問(wèn)題吸引著人們的濃厚興趣，并得出諸多優(yōu)化模式，其中以鞍形波PWM模式效果最佳。20世紀(jì)80年代后半期開(kāi)始，美、日、德、英等發(fā)達(dá)國(guó)家的VVVF變頻器已投入市場(chǎng)并廣泛應(yīng)用。</p><p>　　對(duì)交流電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速的變頻電源裝置叫變頻器。其功能是將電網(wǎng)提供的恒壓恒頻CVCF（Constant Voltage Constant Frequency）交流電變換為變壓變頻VVVF（Var

21、iable Voltage Variable Frequency）交流電，變頻伴隨變壓，對(duì)交流電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速。為了使輸出電壓和輸出頻率都得到控制，變頻器通常由一個(gè)可控整流電路和一個(gè)逆變電路組成，控制整流電路以改變輸出電壓，控制逆變電路以改變輸出頻率。</p><p>　　變頻器通常劃分為：交-交變頻器，脈沖寬度調(diào)制型變頻器（PWM），交-直-交變頻器等。其中交-交變頻器又可按相數(shù)劃分為單相變頻器與三相變頻器，

22、按輸出波形可劃分為正弦波變頻器與方波變頻器；而交-直-交變頻器也可劃分為電壓源型變頻器與電流源型變頻器。</p><p>　　變頻器的構(gòu)造與控制方式</p><p><b>　　變頻器的構(gòu)造</b></p><p>　　變頻器通常由一個(gè)可控整流電路和一個(gè)逆變電路組成，控制整流電路以改變輸出電壓，控制逆變電路以改變輸出頻率。其中逆變器的結(jié)構(gòu)框圖如

23、下：</p><p>　　圖1-1 逆變器框圖</p><p>　　隨著變頻調(diào)速器的廣泛應(yīng)用，許多工程技術(shù)人員對(duì)它也有了相當(dāng)?shù)牧私?，一般通用型變頻器大致包括以下幾個(gè)部分：1整流電路，2直流中間電路，3逆變電路，4控制電路。而產(chǎn)生可調(diào)電壓和可調(diào)頻率的逆變電路，又應(yīng)該是變頻器各組成部分的核心技術(shù)。逆變電路主要包括：逆變模塊和驅(qū)動(dòng)電路。由于受到加工工藝，封裝技術(shù)，大功率晶體管元器件等因數(shù)的影響

24、，目前逆變模塊主要由日本(東芝，三菱，三社，富士，三肯)及歐美(西門(mén)子，西門(mén)康，摩托羅拉，IR)等少數(shù)廠家能夠生產(chǎn)。</p><p><b>　　變頻器的控制方式</b></p><p>　　變頻器的控制方式經(jīng)歷以下四代，我們可以在不同的情況下選擇合適的控制方式，以使變頻器運(yùn)轉(zhuǎn)最佳，獲得最好的控制效果。</p><p>　　以U/f=C，正弦脈

25、寬調(diào)制（SPWM）控制方式</p><p>　　其特點(diǎn)是：控制電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，機(jī)械特性硬度也較好，能夠滿足一般傳動(dòng)的平滑調(diào)速要求，已在產(chǎn)業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。這種控制方式在低頻時(shí)，由于輸出電壓較小，受定子電阻壓降的影響比較顯著，故造成輸出最大轉(zhuǎn)矩減小。另外，其機(jī)械特性終究沒(méi)有直流電動(dòng)機(jī)硬，動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩能力和靜態(tài)調(diào)速性能都還不盡如人意，但系統(tǒng)性能不高、控制曲線會(huì)隨負(fù)載的變化而變化，轉(zhuǎn)矩響應(yīng)慢、電機(jī)轉(zhuǎn)矩利用率

26、不高，低速時(shí)因定子電阻和逆變器死區(qū)效應(yīng)的存在而性能下降，穩(wěn)定性變差等。因此人們又研究出矢量控制變頻調(diào)速。</p><p>　　以電壓空間矢量（磁通軌跡法），又稱SVPWM控制方式</p><p>　　它是以三相波形整體生成效果為前提，以逼近電機(jī)氣隙的理想圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)軌跡為目的，一次生成三相調(diào)制波形。以內(nèi)切多邊形逼近圓的方式而進(jìn)行控制的。經(jīng)實(shí)踐使用后又有所改進(jìn)：引入頻率補(bǔ)償，能消除速度控制的

27、誤差；通過(guò)反饋估算磁鏈幅值，消除低速時(shí)定子電阻的影響；將輸出電壓、電流成閉環(huán)，以提高動(dòng)態(tài)的精度和穩(wěn)定度。但控制電路環(huán)節(jié)較多，且沒(méi)有引入轉(zhuǎn)矩的調(diào)節(jié)，所以系統(tǒng)性能沒(méi)有得到根本改善。</p><p>　　以矢量控制（磁場(chǎng)定向法）又稱VC控制</p><p>　　矢量控制變頻調(diào)速的做法是：將異步電動(dòng)機(jī)在三相坐標(biāo)系下的定子交流電流Ia、Ib、Ic、通過(guò)三相-二相變換，等效成兩相靜止坐標(biāo)系下的交流電流

28、Ia1Ib1，再通過(guò)按轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向旋轉(zhuǎn)變換，等效成同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直流電流Im1、It1（Im1相當(dāng)于直流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流；It1相當(dāng)于與轉(zhuǎn)矩成正比的電樞電流），然后模仿直流電動(dòng)機(jī)的控制方法，求得直流電動(dòng)機(jī)的控制量，經(jīng)過(guò)相應(yīng)的坐標(biāo)反變換，實(shí)現(xiàn)對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的控制。</p><p>　　其實(shí)質(zhì)是將交流電動(dòng)機(jī)等效直流電動(dòng)機(jī)，分別對(duì)速度，磁場(chǎng)兩個(gè)分量進(jìn)行獨(dú)立控制。通過(guò)控制轉(zhuǎn)子磁鏈，以轉(zhuǎn)子磁通定向，然后分解定子電流而獲得

29、轉(zhuǎn)矩和磁場(chǎng)兩個(gè)分量，經(jīng)坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)正交或解耦控制。然而轉(zhuǎn)子磁鏈難以準(zhǔn)確觀測(cè)，以及矢量變換的復(fù)雜性，實(shí)際效果不如理想的好。矢量控制方法的提出具有劃時(shí)代的意義。然而在實(shí)際應(yīng)用中，由于轉(zhuǎn)子磁鏈難以準(zhǔn)確觀測(cè)，系統(tǒng)特性受電動(dòng)機(jī)參數(shù)的影響較大，且在等效直流電動(dòng)機(jī)控制過(guò)程中所用矢量旋轉(zhuǎn)變換較復(fù)雜，使得實(shí)際的控制效果難以達(dá)到理想分析的結(jié)果。</p><p>　　以直接轉(zhuǎn)矩控制，又稱DTC控制</p><p&

30、gt;　　1985年，德國(guó)魯爾大學(xué)的DePenbrock教授首次提出了直接轉(zhuǎn)矩控制變頻技術(shù)。該技術(shù)在很大程度上解決了上述矢量控制的不足，并以新穎的控制思想、簡(jiǎn)潔明了的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、優(yōu)良的動(dòng)靜態(tài)性能得到了迅速發(fā)展。目前，該技術(shù)已成功地應(yīng)用在電力機(jī)車(chē)牽引的大功率交流傳動(dòng)上。直接轉(zhuǎn)矩控制直接在定子坐標(biāo)系下分析交流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，控制電動(dòng)機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩。它不需要將交流電動(dòng)機(jī)化成等效直流電動(dòng)機(jī)，因而省去了矢量旋轉(zhuǎn)變換中的許多復(fù)雜計(jì)算；它不需要模仿

31、直流電動(dòng)機(jī)的控制，也不需要為解耦而簡(jiǎn)化交流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型。</p><p><b>　　矩陣式交-交方式</b></p><p>　　VVVF變頻、矢量控制變頻、直接轉(zhuǎn)矩控制變頻都是交—直—交變頻中的一種。其共同缺點(diǎn)是輸入功率因數(shù)低，諧波電流大，直流回路需要大的儲(chǔ)能電容，再生能量又不能反饋回電網(wǎng)，即不能進(jìn)行四象限運(yùn)行。為此，矩陣式交—交變頻應(yīng)運(yùn)而生。由于矩陣式交—交

32、變頻省去了中間直流環(huán)節(jié)，從而省去了體積大、價(jià)格貴的電解電容。它能實(shí)現(xiàn)功率因數(shù)為l，輸入電流為正弦并且能四象限運(yùn)行，系統(tǒng)的功率密度大。該技術(shù)目前雖尚未成熟，但仍吸引著眾多的學(xué)者深入研究。其實(shí)質(zhì)不是間接的控制電流、磁鏈等量，而是把轉(zhuǎn)矩直接作為被控制量來(lái)實(shí)現(xiàn)的。具體方法是：控制定子磁鏈——引入定子磁鏈觀測(cè)器，實(shí)現(xiàn)無(wú)速度傳感器方式；自動(dòng)識(shí)別（ID）——依靠精確的電機(jī)數(shù)學(xué)模型，對(duì)電機(jī)參數(shù)自動(dòng)識(shí)別；算出實(shí)際值——對(duì)定子阻抗、互感、磁飽和因素、

33、慣量等算出實(shí)際的轉(zhuǎn)矩、定子磁鏈、轉(zhuǎn)子速度進(jìn)行實(shí)時(shí)控制；實(shí)現(xiàn)Band-Band控制——按磁鏈和轉(zhuǎn)矩的Band-Band控制產(chǎn)生PWM信號(hào)，對(duì)逆變器開(kāi)關(guān)狀態(tài)進(jìn)行控制；具有快速的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)（<2ms），很高的速度精度（±2%，無(wú)PC反饋），高轉(zhuǎn)矩精度（<+3%）；具有較高的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩及高轉(zhuǎn)矩精度，尤其在低速時(shí)（包括在0速度時(shí)），</p><p><b>　　變頻器的諧波</b&g

34、t;</p><p>　　變頻器中要進(jìn)行大功率二極管整流、大功率晶體管逆變，結(jié)果是在輸入輸出回路產(chǎn)生電流高次諧波，干擾供電系統(tǒng)、負(fù)載及其它鄰近電氣設(shè)備。在實(shí)際使用過(guò)程中，經(jīng)常遇到變頻器諧波干擾問(wèn)題，下面開(kāi)始簡(jiǎn)單介紹諧波產(chǎn)生的機(jī)理，并就此分析諧波抑制問(wèn)題。</p><p>　　諧波產(chǎn)生機(jī)理與干擾途徑</p><p>　　變頻器的主電路一般為交-直-交組成，外部輸入38

35、0V/50Hz的工頻電源經(jīng)三相橋路不可控整流成直流電壓信號(hào)，經(jīng)濾波電容濾波及大功率晶體管開(kāi)關(guān)組件逆變?yōu)轭l率可變的交流信號(hào)。在整流回路中，輸入電流的波形為不規(guī)則的矩形波，波形按傅立葉級(jí)數(shù)分解為基波和各次諧波，其中的高次諧波將干擾輸入供電系統(tǒng)。在逆變輸出回路中，輸出電流信號(hào)是受PWM載波信號(hào)調(diào)制的脈沖波形，對(duì)于GTR大功率逆變組件，其PWM的載波頻率為2～3kHz，而IGBT大功率逆變組件的PWM最高載頻可達(dá)到15kHz。同樣，輸出回路電流

36、信號(hào)也可分解為只含正弦波的基波和其它各次諧波，而高次諧波電流對(duì)負(fù)載直接干擾。另外高次諧波電流還通過(guò)電纜向空間輻射，干擾鄰近電氣設(shè)備。</p><p>　　變頻器諧波干擾的途徑，與一般無(wú)線電干擾一樣，可分為傳導(dǎo)和輻射。在傳導(dǎo)過(guò)程中，與變頻器輸出線平行敷設(shè)的導(dǎo)線又會(huì)產(chǎn)生電磁耦合而形成感應(yīng)干擾：變頻器輸出側(cè)諧波又會(huì)輻射，對(duì)附近的無(wú)線電設(shè)備產(chǎn)生干擾。</p><p><b>　　諧波干擾

37、的危害</b></p><p>　　變頻器的諧波對(duì)各種設(shè)備都有比較大的危害，具體說(shuō)來(lái)如下：</p><p>　　變壓器 電流諧波將增加銅損，電壓諧波將增加鐵損，綜合效果是使變壓器溫度上升，影響其絕緣能力，并造成容量裕度減小。諧波也可能引起變壓器繞組及線間電容之間共振，及引起鐵心磁通飽和或歪斜，而產(chǎn)生燥聲。損失隨頻率之增大而增大，故諧波的高頻成分比低頻成分對(duì)增加變壓器的溫升是比

38、較重要的因素。</p><p>　　電動(dòng)機(jī) 輸出諧波會(huì)引起電動(dòng)機(jī)附加發(fā)熱，導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)額外溫升，電動(dòng)機(jī)往往降額使用。由于輸出波形失真，增加電動(dòng)機(jī)的重復(fù)峰值電壓，影響電動(dòng)機(jī)的絕緣，諧波還會(huì)引起電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，以及噪聲增加。</p><p>　　電力電容器組 一般電容器的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范規(guī)定其最大電流只允許35﹪的超載。但實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)由于諧波的影響常常嚴(yán)重超載。由于電容器之阻抗，隨頻率的增加而減少，故

39、諧波產(chǎn)生時(shí)，電容器即成為一陷流點(diǎn)，流入大量電流，因而導(dǎo)致過(guò)熱，增加介電質(zhì)的應(yīng)力，甚至損壞電力電容器。當(dāng)電容器與線路阻抗達(dá)到共振條件時(shí)，會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)電路、過(guò)電流及產(chǎn)生噪聲。</p><p>　　開(kāi)關(guān)設(shè)備 由于諧波電流的存在，開(kāi)關(guān)設(shè)備在起動(dòng)瞬間產(chǎn)生很高的電流變化率，致使增加暫態(tài)恢復(fù)電壓的峰值，以致破壞絕緣。開(kāi)關(guān)設(shè)備一旦出現(xiàn)了問(wèn)題，則消弧線圈將無(wú)法正常的使電弧引入消弧室內(nèi)，而使開(kāi)關(guān)設(shè)備無(wú)法正常斷開(kāi)電路。所以當(dāng)諧波過(guò)大時(shí)

40、，常會(huì)引起一些無(wú)熔絲開(kāi)關(guān)跳脫，也很容易使一些開(kāi)關(guān)里的電力熔絲（保險(xiǎn)絲）熔斷。</p><p>　　保護(hù)電路 電流中含有諧波，必產(chǎn)生額外的轉(zhuǎn)矩，改變電器的動(dòng)作特性，以致引起誤動(dòng)作。一般而言，諧波應(yīng)限制在10﹪以下，才不致影響保護(hù)電器的正常動(dòng)作。</p><p>　　計(jì)量?jī)x表 電能表等計(jì)量?jī)x表會(huì)因諧波而造成感應(yīng)轉(zhuǎn)盤(pán)產(chǎn)生額外的電磁轉(zhuǎn)矩，引起誤差，降低精確度。同時(shí)過(guò)大的諧波電流，也很容易使儀器

41、里的線圈損壞。</p><p>　　電力電子設(shè)備 在多種場(chǎng)合，電子設(shè)備常會(huì)產(chǎn)生諧波的電流源，且很容易感受諧波失真而誤動(dòng)作。這種設(shè)備靠著準(zhǔn)確的電壓零交叉原理或電壓波形的形態(tài)來(lái)控制或操作。若電壓有諧波成分時(shí)，零交叉點(diǎn)移動(dòng)、波形改變，以致造成很多誤動(dòng)作。</p><p>　　照明設(shè)備、通信設(shè)備、電視及音響設(shè)備、電腦設(shè)備、載頻遙控設(shè)備等都容易受諧波的干擾而影響其正常的工作或減少其使用壽命。<

42、;/p><p>　　由上述可見(jiàn),變頻器諧波干擾的危害是巨大的，此在電力電子技術(shù)中變頻器方面面臨著一個(gè)重要的課題，就是如何抑制變頻器的諧波,如何將頻器的諧波干擾危害減少到最小。</p><p><b>　　抑制諧波干擾的對(duì)策</b></p><p>　　針對(duì)諧波的傳播途徑，解決傳導(dǎo)干擾主要是在電路中把傳導(dǎo)的高頻電流濾掉或者隔離；解決輻射的干擾就是對(duì)輻

43、射源或被干擾的線路進(jìn)行屏蔽。而這通常又分為在變頻器輸入側(cè)和輸出側(cè)的對(duì)策。</p><p>　　在防止輸出側(cè)諧波干擾的對(duì)策中，其中一種很重要很有發(fā)展前途的是脈寬調(diào)制型（PWM）方法，而無(wú)差拍控制法作為一種優(yōu)良的PWM方法， 由于其具有瞬時(shí)響應(yīng)快、精度高、THD小等特點(diǎn)，被公認(rèn)為一種優(yōu)秀的控制策略。當(dāng)其應(yīng)用在變頻器諧波抑制方面時(shí)更有減小諧波失真，降低逆變器損耗等優(yōu)點(diǎn)，因而成為研究的熱點(diǎn)。而先前的研究大都只涉及了純電阻

44、負(fù)載的情形，在此我們對(duì)不同性質(zhì)負(fù)載下無(wú)差拍控制法在變頻器諧波抑制中的作用進(jìn)行了仿真研究。</p><p><b>　　無(wú)差拍控制法</b></p><p>　　當(dāng)無(wú)差拍控制法最初被提出來(lái)時(shí)沒(méi)人會(huì)想到到它會(huì)被運(yùn)用于逆變器，也沒(méi)想到它在變頻器方面有如此大的優(yōu)點(diǎn)。直到1987年，K.P.Gokhale等首先提出了把逆變器無(wú)差拍控制法，并充分展示了無(wú)差拍控制法在變頻器方面的巨

45、大優(yōu)勢(shì)。于是，無(wú)差拍控制法在變頻器領(lǐng)域的研究蓬勃開(kāi)展起來(lái)。</p><p>　　脈沖寬度調(diào)制型（PWM）方法</p><p>　　說(shuō)到無(wú)差拍控制法不得不提到脈沖寬度調(diào)制型（PWM）方法。為了使輸出電壓和輸出頻率都得到控制，變頻器通常由一個(gè)可控整流電路和一個(gè)逆變電路組成，控制整流電路以改變輸出電壓，控制逆變電路以改變輸出頻率。這種方式有以下缺點(diǎn)：</p><p>　　

46、輸出電壓為矩形波，其中含有較多的諧波，對(duì)負(fù)載有不利影響。</p><p>　　用相控的方式來(lái)改變中間直流環(huán)節(jié)的電壓，使得輸入功率因素降低。</p><p>　　整流環(huán)節(jié)和逆變電路兩級(jí)均采用可控的功率環(huán)節(jié)，較為復(fù)雜，也提高了成本。</p><p>　　中間直流環(huán)節(jié)有大電容存在，因此調(diào)節(jié)電壓時(shí)慣性較大，響應(yīng)緩慢。</p><p>　　而采用脈沖寬

47、度調(diào)制型變頻電路就可以較好的克服上述缺點(diǎn)，這種電路通常稱之為PWM（Pulse Width Modulation）型變頻電路。PWM控制方式就是在對(duì)逆變電路開(kāi)關(guān)器件的通斷時(shí)間進(jìn)行控制的基礎(chǔ)上，使輸出端得到一系列的幅值相等而寬度不相等的脈沖，用這些脈沖來(lái)代替正弦波或所需要的波形。按一定的規(guī)則對(duì)各脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，既可以改變逆變電路輸出電壓的大小，也可以改變輸出頻率。這種PWM型變頻電路主要有以下特點(diǎn)：</p><p&

48、gt;　　可以得到相當(dāng)接近正弦波的輸出電壓。</p><p>　　整流電路采用二級(jí)管，可獲得接近1的功率因數(shù)。</p><p>　　只用一級(jí)可控的功率環(huán)節(jié)，電路結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單。</p><p>　　通過(guò)對(duì)輸出脈沖寬度的控制就可以改變輸出電壓，大大加快了變頻器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。</p><p>　　由于上述原因，在自關(guān)斷器件出現(xiàn)并成熟后，PWM控制技術(shù)就

49、得到了很快的發(fā)展，PWM型逆變電路獲得了廣泛的應(yīng)用。現(xiàn)在，PWM控制技術(shù)已成為電力電子技術(shù)中一個(gè)非常重要的組成部分，它對(duì)提高電力電子裝置的性能，推動(dòng)電力電子技術(shù)的發(fā)展起著巨大的作用。</p><p>　　PWM控制的基本原理</p><p>　　在采樣控制理論中有一個(gè)非常重要的結(jié)論：沖量相等而形狀不一樣的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果基本相同。沖量既指的是窄脈沖的體積。這里所說(shuō)的效果

50、基本相同，指的是環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)波形基本相同。如把各輸出波形用傅氏變換分析，則其低頻段特性非常接近，僅在高頻段略有差異。上述結(jié)論是PWM控制的重要理論基礎(chǔ)。下面來(lái)分析如何用一系列等幅而不等寬的脈沖來(lái)代替一個(gè)正弦波。</p><p>　　我們可以把一個(gè)正弦半波波形分成N等份，就可以把正弦半波看成由N個(gè)彼此相連的脈沖所組成的波形。這些脈沖寬度相等π/N，但幅值不相等，并且脈沖頂部都不是水平直線，而是曲線，各脈沖的幅值按

51、正弦規(guī)律變化。如果把上述脈沖序列用同樣數(shù)量的等幅而不等寬的矩形脈沖序列來(lái)代替，使矩形脈沖的中點(diǎn)和相應(yīng)正弦等分的中點(diǎn)重合，且使矩形脈沖和相應(yīng)正弦部分面積（沖量）相等，就可以等到PWM波形的脈沖序列。由此可以得出，PWM波形的各脈沖的寬度是按正弦規(guī)律變化的。根據(jù)沖量相等效果相同的原理，PWM波形和正弦半波是等效的。對(duì)于正弦波的負(fù)半周，也可以用同樣的方法得到PWM波形。在PWM波形中。各脈沖的幅值是相等的，要改變等效輸出正弦波的幅值時(shí)，只要按

52、同一比例系數(shù)改變各脈沖的寬度即可。</p><p>　　上面說(shuō)明了PWM控制的基本原理。按照上述原理，在給出了正弦波的頻率、幅值和半個(gè)周期內(nèi)的脈沖數(shù)后，PWM波形各脈沖的寬度和間隔就可以準(zhǔn)確的計(jì)算出來(lái)。按照計(jì)算結(jié)果控制電路中各開(kāi)關(guān)器件的通斷，就可以得到所需要的PWM波形。但是，這種，這種方法是很繁瑣的，正弦波的頻率、幅值等變化時(shí)，結(jié)果都要變化。較為實(shí)用的方法是采用調(diào)制的方法 ，即把希望的波形作為調(diào)制信號(hào)，把接受調(diào)

53、制的信號(hào)作為載波，通過(guò)對(duì)載波的調(diào)制得到所期望的PWM波形。</p><p>　　PWM型逆變電路的控制方式</p><p>　　在PWM型逆變電路中，載波頻率與調(diào)制信號(hào)頻率之比N= ，稱之為載波比。根據(jù)載波和信號(hào)波是否同步及載波比的變化情況，PWM逆變電路又可以有異步調(diào)制和同步調(diào)制兩種控制方式。</p><p><b>　　異步調(diào)制</b>&l

54、t;/p><p>　　載波信號(hào)和調(diào)制信號(hào)不保持同步關(guān)系的調(diào)制方式稱為異步方式。在異步調(diào)制方式中，調(diào)制信號(hào)頻率變化時(shí)，通常保持載波頻率固定不變，因而載波比N也是變化的。這樣，在調(diào)制信號(hào)的半個(gè)周期內(nèi)，輸出脈沖的個(gè)數(shù)不固定，脈沖相位也不固定，正負(fù)半周期的脈沖不對(duì)稱，同時(shí)，半周期內(nèi)前后1/4周期的脈沖也不對(duì)稱。</p><p>　　當(dāng)調(diào)制信號(hào)頻率較低時(shí)，載波比N較大，半周期內(nèi)的脈沖數(shù)較多，正負(fù)半周期脈

55、沖不對(duì)稱和半周期內(nèi)前后1/4周期脈沖不對(duì)稱的影響都比較小，輸出波形接近正弦波。當(dāng)調(diào)制信號(hào)頻率增高時(shí)，載波比N就減小，半周期內(nèi)的脈沖數(shù)減少，輸出脈沖的不對(duì)稱性影響就變大，還會(huì)出現(xiàn)脈沖的跳動(dòng)。同時(shí)，輸出波形和正弦波之間的差異也變大，電路輸出環(huán)節(jié)變壞。對(duì)于三相PWM型逆變電路來(lái)說(shuō)，三相輸出的對(duì)稱性也變差。因此，在采用異步調(diào)制方式時(shí)，應(yīng)希望提高載波頻率，以使在調(diào)制信號(hào)頻率較高時(shí)仍能保持較大的載波比，改善輸出特性。 </p><

56、;p><b>　　同步調(diào)制</b></p><p>　　載波比N等于常數(shù)，并在變頻時(shí)使載波信號(hào)和調(diào)制信號(hào)保持同步的調(diào)制方式成為同步調(diào)制。在基本同步調(diào)制方式中，調(diào)制信號(hào)頻率變化時(shí)載波比N不變。調(diào)制信號(hào)半個(gè)周期內(nèi)輸出的脈沖數(shù)是固定的，脈沖相位也是固定的。在三相PWM逆變電路中，通常公用一個(gè)三角波載波信號(hào)，且取載波比N為3的整數(shù)倍，以使三相輸出波形嚴(yán)格對(duì)稱，同時(shí)，為了使一相的波形正負(fù)半周對(duì)稱

57、，N應(yīng)取為奇數(shù)。當(dāng)逆變電路輸出頻率很低時(shí)，因?yàn)樵诎雮€(gè)周期內(nèi)輸出脈沖的數(shù)目是固定的，所以由PWM調(diào)制而產(chǎn)生的附近的諧波頻率也相應(yīng)降低。這種頻率較低的諧波通常不易濾除，如果負(fù)載為電動(dòng)機(jī)，就會(huì)產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和噪聲，給電動(dòng)機(jī)的正常工作帶來(lái)了不利影響。同步調(diào)制方式相對(duì)于異步調(diào)制方式來(lái)說(shuō)要復(fù)雜一些，但使用微機(jī)控制時(shí)還是比較容易實(shí)現(xiàn)的。也有的電路在低頻輸出時(shí)采用異步調(diào)制方式，而在高頻輸出時(shí)切換到同步調(diào)制方式，這種方式可把兩者的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，在有些

58、場(chǎng)合應(yīng)用比較廣泛。</p><p><b>　　無(wú)差拍控制的涵義</b></p><p>　　無(wú)差拍控制法本質(zhì)上和PWM方法是一致的，其實(shí)它就是一種特殊的PWM方法。其基本原理、控制方式都和PWM方法大同小異，但是它也有自己的特點(diǎn)，淺述如下。</p><p>　　無(wú)差拍控制就是根據(jù)系統(tǒng)方程及狀態(tài)反饋實(shí)時(shí)計(jì)算出本節(jié)拍所需要的輸出，其突出的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)

59、態(tài)響應(yīng)快，但當(dāng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)過(guò)快時(shí)會(huì)出現(xiàn)較大的超調(diào)量，其計(jì)算的實(shí)時(shí)性強(qiáng)，但對(duì)硬件的要求高，且其所要求的模型必須相當(dāng)精確。</p><p>　　它就是一種在電流滯環(huán)比較控制技術(shù)基礎(chǔ)之上發(fā)展起來(lái)的全數(shù)字化控制技術(shù)，利用前一時(shí)刻的電流參考值和各種開(kāi)關(guān)狀態(tài)下變流器的電流輸出值，選擇某種開(kāi)關(guān)模式作為下一時(shí)刻的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，從而達(dá)到電流誤差等于零的目標(biāo)。</p><p>　　這種方法與傳統(tǒng)的PWM方法相比，

60、由于脈沖寬度由控制方程根據(jù)逆變器當(dāng)前的電路狀態(tài)實(shí)時(shí)確定，因而具有更優(yōu)越的動(dòng)態(tài)性能。無(wú)差拍控制逆變器負(fù)載適應(yīng)能力強(qiáng)，對(duì)負(fù)載切換造成的過(guò)渡過(guò)程短，對(duì)非線性負(fù)載輸出諧波失真小。它的另一優(yōu)點(diǎn)是對(duì)逆變器輸出波形的相位加以控制而不受仿真的影響，從而為多路逆變器對(duì)負(fù)載的并聯(lián)供電創(chuàng)造了條件。</p><p>　　不同性質(zhì)下無(wú)差拍控制方程及其推導(dǎo)</p><p>　　下面就以單相全橋逆變電路為例，具體的推導(dǎo)

61、一下不同性質(zhì)負(fù)載下無(wú)差拍控制PWM逆變器的方程。圖2-1示出了單相全橋逆變電路的原理圖，圖中in是逆變橋輸出的方波脈沖序列。每一方波位于取樣周期的中心，形式如圖2-2所示。in只能取+E、0、-E三種值，其中E是逆變橋直流輸入電壓。SA1、SA2、SA3、SA4為逆變橋。其基本的控制方法就是在每個(gè)控制周期內(nèi), 根據(jù)參考電壓和采樣得到的u、、的值, 實(shí)時(shí)計(jì)算出所需的Ton , 并給出開(kāi)關(guān)控制信號(hào)以實(shí)現(xiàn)此Ton , 從而使負(fù)載上的輸出電壓盡

62、可能跟蹤參考電壓. 參考電壓信號(hào)是正弦波, 把每個(gè)周期的參考信號(hào)進(jìn)行N等分, 每一份就是一個(gè)控制周期T。而逆變器無(wú)差拍控制的思路就是通過(guò)電路理論求得決定脈寬的控制方程，并借助微處理器進(jìn)行脈寬計(jì)算使逆變器輸出接近理想的正弦波形。</p><p>　　圖2-1 單相全橋逆變電路原理圖</p><p>　　圖2-2 取樣形式</p><p>　　在純電阻負(fù)載時(shí)，根據(jù)文

63、獻(xiàn)6推導(dǎo)的無(wú)差拍控制方程如式（2.1）所示。下面我們就式（2.1）好好分析一下。</p><p><b>　?。?.1）</b></p><p>　　式中 ——第K個(gè)取樣周期開(kāi)始時(shí)刻電容電壓</p><p>　　——取樣周期末尾時(shí)的值</p><p>　　式（2.1）表明，若測(cè)得取樣周期起始時(shí)刻電容電壓（也就是負(fù)載電壓

64、）及流過(guò)電容電壓（），那么適當(dāng)?shù)倪x擇在第K個(gè)取樣周期的電壓方波寬度與極性就可以使取樣周期末尾時(shí)刻負(fù)載上的電壓等于輸出參考波形在該時(shí)刻的值。每一采樣周期用式（2.1）對(duì)逆變橋輸出方波脈沖的極性和寬度進(jìn)行調(diào)節(jié)，即可以在純電阻負(fù)載上獲得失真小的正弦電壓。這就是無(wú)差拍控制方法。</p><p>　　無(wú)差拍控制是一種基于電路的控制方法，因而在不同性質(zhì)負(fù)載下得到的控制方程是不一樣的。容性負(fù)載可等效為電阻和電容并聯(lián)，因而其控制

65、方程與式（2.1）一樣，只是式（2.1）中C包含了濾波電容與負(fù)載并聯(lián)電容，而感性負(fù)載的控制方程需另行推導(dǎo)。三種情況下圖形如下：</p><p>　　(a) (b) (c)</p><p>　　圖2-3 負(fù)載的種類(lèi)</p><p>　　阻性　(b) 容性　(c) 感性</p><p>

66、　　下面接著推導(dǎo)感性負(fù)載控制方程，其精度可根據(jù)需要任意取舍。因?yàn)槟孀儤虿糠质窍嗤模蚨诖藷o(wú)需贅述，不同的部分只是右側(cè)的部分。對(duì)感性負(fù)載方程進(jìn)行推導(dǎo)時(shí)我們可利用原來(lái)學(xué)習(xí)過(guò)的電路知識(shí)與高數(shù)、復(fù)變知識(shí)等來(lái)實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)目的。</p><p>　　圖2-4是逆變橋右側(cè)的濾波器與感性負(fù)載電路部分，圖中為濾波電感，為負(fù)載電感，C為濾波電容，R為負(fù)載電阻，是逆變橋輸出的PWM脈沖序列，形式如圖2-2。</p>&l

67、t;p>　　圖2-4 濾波器與感性負(fù)載電路</p><p>　　圖2-4 的電路方程為：</p><p>　　將式（2.2）～（2.4）進(jìn)行拉氏變換</p><p>　　式中 ——分別為經(jīng)拉氏變換后在復(fù)頻域中的對(duì)應(yīng)量</p><p>　　——分別為在取樣周期的起始時(shí)刻值</p><p><b>　　

68、S——為復(fù)頻率</b></p><p>　　是圖2-2中所示取樣周期內(nèi)方波脈沖的拉氏變換，其近似式為</p><p><b>　?。?.8） </b></p><p>　　式中 T——為取樣周期</p><p>　　E——為逆變橋輸入直流電壓</p><p><b>　　—

69、—為方波脈沖寬度</b></p><p>　　從式（2.5）～（2.7）中消去得到：</p><p><b>　　（2.9）</b></p><p>　　用泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)，取到三次項(xiàng)，再進(jìn)行拉氏反變換，求得取樣周期T后的值為</p><p><b>　　（2.10）</b></p&g

70、t;<p>　　式（2.10）即為感性負(fù)載的控制方程。只要測(cè)得取樣周期初始時(shí)刻的，便可以用式（2.10）求使落到參考波上。</p><p>　　由此也可推得容性負(fù)載的無(wú)差拍控制方程為：</p><p><b>　?。?.11）</b></p><p>　　為容性負(fù)載的電容分量，其它都同上。</p><p>

71、　　用上述方法對(duì)文獻(xiàn)6的純電阻負(fù)載控制方程進(jìn)行修正，得到圖2-1所示純電阻負(fù)載逆變器精度更高的控制方程為：</p><p><b>　　（2.12）</b></p><p>　　式中 ——分別為濾波電容電壓、濾波電感電流在取樣周期初始時(shí)刻的值</p><p>　　——濾波電容電壓在取樣周期末尾時(shí)刻的值</p><p>

72、<b>　　T——取樣周期</b></p><p>　　L——純電阻負(fù)載時(shí)的濾波電感</p><p><b>　　C——濾波電容</b></p><p><b>　　R——負(fù)載電阻</b></p><p>　　E——逆變橋輸入直流電壓</p><p>　

73、　再此方程下，方程精度提高，能有效的抑制輸出諧波，在非線性負(fù)載下，這一點(diǎn)尤其明顯。</p><p>　　優(yōu)秀的仿真軟件—MATLAB</p><p>　　下面我們就無(wú)差拍控制法在變頻器諧波抑制中的應(yīng)用進(jìn)行MATLAB仿真研究。研究以單相全橋逆變電路來(lái)舉一反三，本文的結(jié)果同樣也可以推廣到半橋或是三相的情況。研究前有必要把優(yōu)秀的仿真軟件——MATLAB介紹一下，讓大家有個(gè)基本的了解。</

74、p><p>　　MATLAB 產(chǎn)品家族是美國(guó)Math Works公司開(kāi)發(fā)的用于概念設(shè)計(jì)，算法開(kāi)發(fā)，建模仿真，實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)的理想的集成環(huán)境。由于其完整的專(zhuān)業(yè)體系和先進(jìn)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)思路，使得 MATLAB 在多種領(lǐng)域都有廣闊的應(yīng)用空間，特別是在MATLAB 的主要應(yīng)用方向 — 科學(xué)計(jì)算、建模仿真以及信息工程系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)上已經(jīng)成為行業(yè)內(nèi)的首選設(shè)計(jì)工具，全球現(xiàn)有超過(guò)五十萬(wàn)的企業(yè)用戶和上千萬(wàn)的個(gè)人用戶，廣泛的分布在航空航天，金融財(cái)

75、務(wù)，機(jī)械化工，電信，教育等各個(gè)行業(yè)。</p><p><b>　　MATLAB簡(jiǎn)介</b></p><p>　　MATLAB是英文Matrix Laboratory(矩陣實(shí)驗(yàn)室)的縮寫(xiě)。MATLAB語(yǔ)言的首創(chuàng)者Cleve Moler教授在數(shù)值分析，特別是在數(shù)值線性代數(shù)的領(lǐng)域中很有影響，他參與編寫(xiě)了數(shù)值分析領(lǐng)域一些著名的著作和兩個(gè)重要的Fortran程序EISPACK和

76、LINPACK。他曾在密西根大學(xué)、斯坦福大學(xué)和新墨西哥大學(xué)任數(shù)學(xué)與計(jì)算機(jī)科學(xué)教授。1980年前后，當(dāng)時(shí)的新墨西哥大學(xué)計(jì)算機(jī)系主任Moler 教授在講授線性代數(shù)課程時(shí)，發(fā)現(xiàn)了用其他高級(jí)語(yǔ)言編程極為不便，便構(gòu)思并開(kāi)發(fā)了MATLAB(MATrix Laboratory，即矩陣實(shí)驗(yàn)室)，這一軟件利用了當(dāng)時(shí)數(shù)值線性代數(shù)領(lǐng)域最高水平的EISPACK和LINPACK兩大軟件包中可靠的子程序，用Fortran語(yǔ)言編寫(xiě)了集命令翻譯、科學(xué)計(jì)算于一身的一套交

77、互式軟件系統(tǒng)。所謂交互式語(yǔ)言，是指人們給出一條命令，立即就可以得出該命令的結(jié)果。該語(yǔ)言無(wú)需像C和Fortran語(yǔ)言那樣，首先要求使用者去編寫(xiě)源程序，然后對(duì)之進(jìn)行編譯、連接，最終形成可執(zhí)行文件。這無(wú)疑會(huì)給使用者帶來(lái)了極大的方便。</p><p>　　早期的MATLAB是用Fortran語(yǔ)言編寫(xiě)的，只能作矩陣運(yùn)算；繪圖也只能用極其原始的方法，即用星號(hào)描點(diǎn)的形式畫(huà)圖；內(nèi)部函數(shù)也只提供了幾十個(gè)。但即使其當(dāng)時(shí)的功能十分簡(jiǎn)單

78、，當(dāng)它作為免費(fèi)軟件出現(xiàn)以來(lái)，還是吸引了大批的使用者。CleveMoler和JohnLittle等人成立了一個(gè)名叫TheMathWorks的公司，CleveMoler一直任該公司的首席科學(xué)家。該公司于1984年推出了第一個(gè) MATLAB 的商業(yè)版本。當(dāng)時(shí)的MATLAB版本已經(jīng)用C語(yǔ)言作了完全的改寫(xiě)，其后又增添了豐富多彩的圖形圖像處理、多媒體功能、符號(hào)運(yùn)算和它與其他流行軟件的接口功能，使得MATLAB的功能越來(lái)越強(qiáng)大。The MathWor

79、ks 公司于1992年推出了具有劃時(shí)代意義的MATLAB 4.0版本，并于1993年推出了其微機(jī)版,可以配合Microsoft Windows一起使用，使之應(yīng)用范圍越來(lái)越廣。1994年推出的4.2版本擴(kuò)充了4. 版本的功能，尤其在圖形界面設(shè)計(jì)方面更提供了新的方法。1997年推出的MATLAB5.0版允許了更多的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如單元數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體、多維矩陣、對(duì)象與類(lèi)等，使其成為一種更方便編程的</p><p>　　M

80、TALAB系統(tǒng)由五個(gè)主要部分組成，下面分別加以介紹。 (1)MATLAB語(yǔ)言體系 MATLAB是高層次的矩陣/數(shù)組語(yǔ)言，具有條件控制、函數(shù)調(diào)用、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、輸入輸出、面向?qū)ο蟮瘸绦蛘Z(yǔ)言特性。利用它既可以進(jìn)行小規(guī)模編程，完成算法設(shè)計(jì)和算法實(shí)驗(yàn)的基本任務(wù)，也可以進(jìn)行大規(guī)模編程，開(kāi)發(fā)復(fù)雜的應(yīng)用程序。 (2)MATLAB工作環(huán)境 這是對(duì)MATLAB提供給用戶使用的管理功能的總稱。包括管理工作空間中的變量據(jù)輸入輸出的方式和方法，以及開(kāi)發(fā)、調(diào)試、管理

81、M文件的各種工具。 (3)圖形對(duì)象系統(tǒng) 這是MATLAB圖形系統(tǒng)的基礎(chǔ)，包括完成2D和3D數(shù)據(jù)圖示、圖像處理、動(dòng)畫(huà)生成、圖形顯示等功能的高層MATLAB命令，也包括用戶對(duì)圖形圖像等對(duì)象進(jìn)行特性控制的低層MATLAB命令，以及開(kāi)發(fā)GUI應(yīng)用程序的各種工具。 (4)MATLAB數(shù)學(xué)函數(shù)庫(kù) 這是對(duì)MATLAB使用的各種數(shù)學(xué)算法的總稱．包括各種初等函數(shù)的算法，也包括矩陣運(yùn)算、矩陣分析等高層次數(shù)學(xué)算法。 (5)MATLAB應(yīng)用程序接口(API)

82、 這是MATLAB為用戶提供的一個(gè)函數(shù)庫(kù)，使得用戶能夠在MATLAB環(huán)境中使用C程序或FORTRAN程序，包括從MAT</p><p>　　雖然MATLAB語(yǔ)言是計(jì)算數(shù)學(xué)專(zhuān)家倡導(dǎo)并開(kāi)發(fā)的，但其普及和發(fā)展離不開(kāi)自動(dòng)控制領(lǐng)域?qū)W者的貢獻(xiàn)。甚至可以說(shuō)，MATLAB語(yǔ)言是自動(dòng)控制領(lǐng)域?qū)W者和工程技術(shù)人員捧紅的，因?yàn)樵贛ATLAB語(yǔ)言的發(fā)展進(jìn)程中，許多有代表性的成就和控制界的要求與貢獻(xiàn)是分不開(kāi)的。迄今為止，大多數(shù)工具箱也都是控

83、制方面的。MATLAB具有強(qiáng)大的數(shù)學(xué)運(yùn)算能力、方便實(shí)用的繪圖功能及語(yǔ)言的高度集成性，它在其他科學(xué)與工程領(lǐng)域的應(yīng)用也是越來(lái)越廣，并且有著更廣闊的應(yīng)用前景和無(wú)窮無(wú)盡的潛能。子曰：“工欲善其事，必先利其器”。如果有一種十分有效的工具能解決在教學(xué)與研究中遇到的問(wèn)題，那么MATLAB語(yǔ)言正是這樣的一種工具。它可以將使用者從繁瑣、無(wú)謂的底層編程中解放出來(lái)，把有限的寶貴時(shí)間更多地花在解決問(wèn)題中，這樣無(wú)疑會(huì)提高工作效率。目前，MATLAB已經(jīng)成為國(guó)際上

84、最流行的科學(xué)與工程計(jì)算的軟件工具，現(xiàn)在的MATLAB已經(jīng)不僅僅是一個(gè)“矩陣實(shí)驗(yàn)室”了，它已經(jīng)成為了一種具有廣泛應(yīng)用前景的全新的計(jì)算機(jī)高級(jí)編程語(yǔ)言了，有人稱它為“第四代”計(jì)算機(jī)語(yǔ)言，它在國(guó)內(nèi)外高校和研究部門(mén)正扮演著重要的角色。MATLAB語(yǔ)言的功能也越來(lái)越強(qiáng)大，不斷適應(yīng)新的要求提出新的</p><p><b>　　MATLAB的特色</b></p><p>　　在MAT

85、LAB產(chǎn)品家族中，MATLAB工具箱是整個(gè)體系的基座，它是一個(gè)語(yǔ)言編程型（M語(yǔ)言）開(kāi)發(fā)平臺(tái)，提供了體系中其它工具所需要的集成環(huán)境（比如M語(yǔ)言的解釋器）。同時(shí)由于MATLAB對(duì)矩陣和線性代數(shù)的支持使得工具箱本身也具有強(qiáng)大的數(shù)學(xué)計(jì)算能力。 </p><p>　　MATLAB (MATrix LABoratory)具有用法簡(jiǎn)易、可靈活運(yùn)用、程式結(jié)構(gòu)強(qiáng)又兼具延展性。以下為其幾個(gè)特色：</p><p&g

86、t;　　功能強(qiáng)的數(shù)值運(yùn)算 - 在MATLAB環(huán)境中，有超過(guò)500種數(shù)學(xué)、統(tǒng)計(jì)、科學(xué)及工程方面的函數(shù)可使用，函數(shù)的標(biāo)示自然，使得問(wèn) 題和解答像數(shù)學(xué)式子一般簡(jiǎn)單明了，讓使用者可全力發(fā)揮在解題方面，而非浪費(fèi)在電腦操作上。</p><p>　　先進(jìn)的資料視覺(jué)化功能 - MATLAB的物件導(dǎo)向圖形架構(gòu)讓使用者可執(zhí)行視覺(jué)數(shù)據(jù)分，并制作高品質(zhì)的圖形，完成科學(xué)性或工程 性圖文并茂的文章。</p><p>

87、　　高階但簡(jiǎn)單的程式環(huán)境 - 做為一種直譯式的程式語(yǔ)言，MATLAB容許使用者在短時(shí)間內(nèi)寫(xiě)完程式，所花的時(shí)間約為用 FORTRAN 或 C 的幾分之一，而且不需要編譯(compile)及聯(lián)結(jié) (link) 即能執(zhí)行，同時(shí)包含了更多及更容易使用的內(nèi)建功能。</p><p>　　開(kāi)放及可延伸的架構(gòu) - MATLAB容許使用者接觸它大多數(shù)的數(shù)學(xué)原使碼，檢視運(yùn)算法，更改現(xiàn)存函數(shù)，甚至加入自己的函數(shù)使 MATLAB成為使用

88、者所須要的環(huán)境。</p><p>　　豐富的程式工具箱 - MATLAB的程式工具箱融合了套裝前軟體的優(yōu)點(diǎn)，與一個(gè)靈活的開(kāi)放但容易操作之環(huán)境，這些工具箱提 供了使用者在特別應(yīng)用領(lǐng)域所需之許多函數(shù)?，F(xiàn)有工具箱有：符號(hào)運(yùn)算（利用Maple V的計(jì)算核心執(zhí)行）、影像處理、統(tǒng)計(jì)分析、訊號(hào)處理、神經(jīng)網(wǎng)路、模擬分析、控制系統(tǒng)、即時(shí)控制、系統(tǒng)確認(rèn)、強(qiáng)建控 制、弧線分析、最佳化、模糊邏輯、mu分析及合成、化學(xué)計(jì)量分析。</

89、p><p>　　MATLAB產(chǎn)品體系的演化過(guò)程經(jīng)過(guò)了很多的改進(jìn),但其最重要的一個(gè)體系變更是引入了Simulink，用來(lái)對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模仿真。其框圖化的設(shè)計(jì)方式和良好的交互性，對(duì)工程人員本身計(jì)算機(jī)操作與編程的熟練程度的要求降到了最低，工程人員可以把更多的精力放到理論和技術(shù)的創(chuàng)新上去。</p><p>　　針對(duì)控制邏輯的開(kāi)發(fā)，協(xié)議棧的仿真等要求，MathWorks公司在Simulink平臺(tái)上還提供了

90、用于描述復(fù)雜事件驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的邏輯行為的建模仿真工具— Stateflow，通過(guò)Stateflow，用戶可以用圖形化的方式描述事件驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的邏輯行為，并無(wú)縫的結(jié)合到Simulink的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)仿真中。</p><p>　　在MATLAB/Simulink基本環(huán)境之上，MathWorks公司為用戶提供了豐富的擴(kuò)展資源，這就是大量的Toolbox和Blockset。從1985年推出第一個(gè)版本以后的近二十年發(fā)展過(guò)程中，MAT

91、LAB已經(jīng)從單純的Fortran數(shù)學(xué)函數(shù)庫(kù)演變?yōu)槎鄬W(xué)科、多領(lǐng)域的函數(shù)包，模塊庫(kù)的提供者。用戶在這樣的平臺(tái)上進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)就相當(dāng)于已經(jīng)站在了巨人的肩膀上，眾多行業(yè)中的專(zhuān)家、精英們的智慧結(jié)晶可以信手拈來(lái)。</p><p>　　同時(shí)，MATLAB開(kāi)放的體系結(jié)構(gòu)允許用戶在平臺(tái)上進(jìn)行自由擴(kuò)展，目前在全世界范圍內(nèi)已經(jīng)有大量的商業(yè)的或者免費(fèi)的MATLAB二次開(kāi)發(fā)產(chǎn)品發(fā)布（比如FEMLAB和PSS）。換句話說(shuō)，用戶購(gòu)買(mǎi)一套MA

92、TLAB，獲得的是世界范圍的專(zhuān)家支持。而對(duì)于用戶自己開(kāi)發(fā)的算法包，MATLAB也提供了包括Compiler應(yīng)用發(fā)布和Web網(wǎng)絡(luò)發(fā)布在內(nèi)的眾多方式的發(fā)布途徑，使得用戶一方面能夠充分地利用MATLAB的算法資源形成技術(shù)成果，同時(shí)又可以有效的保護(hù)自己的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。</p><p>　　在這樣一個(gè)產(chǎn)品體系中，我們可以看到，由于MATLAB具有極其豐富的Toolbox資源的支持，使得用戶可以方便的進(jìn)行具有開(kāi)創(chuàng)性的建模與算法開(kāi)

93、發(fā)工作，并通過(guò)MATLAB強(qiáng)大的圖形和可視化能力反映算法的性能和指標(biāo)。所得到的算法則可以在Simulink環(huán)境中以模塊化的方式實(shí)現(xiàn)，通過(guò)全系統(tǒng)建模，進(jìn)行全系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真以得到算法在系統(tǒng)中的動(dòng)態(tài)驗(yàn)證。</p><p>　　隨著MATLAB在行業(yè)內(nèi)影響力的快速擴(kuò)大，與MathWorks公司形成戰(zhàn)略聯(lián)合的公司和尋求與MATLAB進(jìn)行接口的軟硬件產(chǎn)品的也日益增多。目前MATLAB所支持的第三方產(chǎn)品已經(jīng)有三百余種，分布在科

94、學(xué)計(jì)算、機(jī)械動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)、化工、信息工程，汽車(chē)、金融財(cái)務(wù)等各個(gè)學(xué)科領(lǐng)域，接口方式包括聯(lián)合建模、數(shù)據(jù)共享、開(kāi)發(fā)流程拼接等等。</p><p>　　總之，MathWorks致力于為工程師，科研工作者提供最好的語(yǔ)言，最好的工具和環(huán)境，擴(kuò)大工程師的視野，提高生產(chǎn)率，增進(jìn)學(xué)習(xí)能力，進(jìn)行開(kāi)創(chuàng)性的研究工作。今天， MATLAB 已經(jīng)成為廣大科研人員的最值得信賴的助手和朋友！</p><p><b&g

95、t;　　M函數(shù)的編寫(xiě)</b></p><p>　　MATLAB支持變量和常量，其中pi為圓周率p,更重要的，MATLAB支持IEEE標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)算符號(hào)，如Inf表示無(wú)窮大，NaN (Not a Number)為0/0, 0*Inf 或 Inf/Inf 等運(yùn)算結(jié)果。MATLAB變量名應(yīng)該由字母引導(dǎo)，后面可以跟數(shù)字、字母或下劃線等符號(hào)。MATLAB是區(qū)分變量名字母大小寫(xiě)的。</p><p&

96、gt;　　MATLAB語(yǔ)言的賦值語(yǔ)句有兩種：</p><p>　　變量名 = 運(yùn)算表達(dá)式</p><p>　　[返回變量列表] = 函數(shù)名(輸入變量列表)</p><p>　　所謂MATLAB程序，大致分為以下的兩類(lèi)：M腳本文件(M-Script)和M函數(shù)(M-function),它們均是普通的ASCII碼構(gòu)成的文件。M腳本文件中包含有一族由MATLAB語(yǔ)言所支持的

97、語(yǔ)句，它類(lèi)似于DOS下的批處理文件，它的執(zhí)行方式很簡(jiǎn)單，用戶只需在MATLAB的提示符>>下鍵入該M文件的文件名，這樣MATLAB就會(huì)自動(dòng)執(zhí)行該M文件中的各條語(yǔ)句，并將結(jié)果直接返回到MATLAB的工作空間。M 函數(shù)格式是 MATLAB 程序設(shè)計(jì)的主流，一般情況下，不采用使用M腳本文件格式編程。</p><p>　　MATLAB的 M 函數(shù)是由 function 語(yǔ)句引導(dǎo)的，其基本格式如下：</p

98、><p>　　function [返回變量列表] = 函數(shù)名 (輸入變量列表)注釋說(shuō)明語(yǔ)句段，由%引導(dǎo)輸入、返回變量格式的檢測(cè)函數(shù)體語(yǔ)句</p><p>　　這里輸入和返回變量的實(shí)際個(gè)數(shù)分別由nargin和nargout兩個(gè)MATLAB保留變量來(lái)給出，只要進(jìn)入該函數(shù)，MATLAB就將自動(dòng)生成這兩個(gè)變量，不論您是否直接使用這兩個(gè)變量。返回變量如果多于1個(gè)，則應(yīng)該用方括號(hào)將它們括起來(lái)，否則可

99、以省去方括號(hào)。輸入變量和返回變量之間用逗號(hào)來(lái)分割。注釋語(yǔ)句段的每行語(yǔ)句都應(yīng)該由百分號(hào)%引導(dǎo)，百分號(hào)后面的內(nèi)容不執(zhí)行，只起注釋作用。用戶采用help命令則可以顯示出來(lái)注釋語(yǔ)句段的內(nèi)容。此外，正規(guī)的變量個(gè)數(shù)檢測(cè)也是必要的。如果輸入或返回變量格式不正確，則應(yīng)該給出相應(yīng)的提示。在設(shè)計(jì)過(guò)程中我們就用到了M函數(shù)編程的方法。</p><p>　　Simulink仿真</p><p>　　因我們?cè)谠O(shè)計(jì)過(guò)程

100、中也用到了Simulink，因而下面我們對(duì)Simulink加以介紹。前面已經(jīng)說(shuō)過(guò):Simulink是MATLAB軟件的擴(kuò)展，它是實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模和仿真的一個(gè)軟件包，它與MATLAB語(yǔ)言的主要區(qū)別在于，其與用戶交互接口是基于Windows的模型化圖形輸入，其結(jié)果是使得用戶可以把更多的精力投入到系統(tǒng)模型的構(gòu)建，而非語(yǔ)言的編程上。下面就Simulink簡(jiǎn)單介紹一下，讓大家有更好的了解。在對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真時(shí)，一般必須加入時(shí)鐘信號(hào)，以給出仿真時(shí)

101、間和便于使用變步長(zhǎng)仿真。為了將仿真結(jié)果返回工作空間，還應(yīng)該加上To Workspace 模塊，將輸出和時(shí)間變量都返回。注意在選擇To Workspace 模塊參數(shù)時(shí)，輸出向量的最大保存行數(shù)一定要與時(shí)間變量的最大保存行數(shù)保持一致，否則，就不能用plot( )函數(shù)在命令空間中畫(huà)曲線。</p><p>　　Simulink基礎(chǔ)常識(shí)</p><p>　　MATLAB產(chǎn)品體系的演化歷程中最重要的一個(gè)

102、體系變更就是引入了著名的Simulink，用來(lái)對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模仿真。其框圖化的設(shè)計(jì)方式和良好的交互性，對(duì)工程人員本身計(jì)算機(jī)操作與編程的熟練程度的要求降到了最低，工程人員可以把更多的精力放到理論和技術(shù)的創(chuàng)新上去。在Matlab中，Simulink是一個(gè)比較特別的工具箱，它是一個(gè)進(jìn)行動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成軟件包。它的出現(xiàn)可以使仿真工作以結(jié)構(gòu)圖的形式加以進(jìn)行，且采用分層結(jié)構(gòu)。從建模角度講，這既適合于Top－down的設(shè)計(jì)流程，又適合

103、于Bottum－up逆程設(shè)計(jì)。從仿真角度講，Simulink模型不僅能讓用戶知道具體環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)細(xì)節(jié)，而且能夠讓用戶清晰地了解各種器件、各子系統(tǒng)、各系統(tǒng)間的信息交換，掌握各部分之間的交互影響，同時(shí)可以借助模擬示波器將仿真動(dòng)態(tài)結(jié)果加以顯示，因而仿真結(jié)果過(guò)程十分直觀。更為可貴的是Matlab/simulink的開(kāi)放性，用戶可以根據(jù)自己的需要開(kāi)發(fā)自己的模型，并通過(guò)封裝擴(kuò)充現(xiàn)有的模型庫(kù)。</p><p>　　Simulin

104、k的模型化圖形輸入是指Simulink提供了一些按功能分類(lèi)的基本的系統(tǒng)模塊，用戶只需要知道這些模塊的輸入輸出及模塊的功能，而不必考察模塊內(nèi)部是如何實(shí)現(xiàn)的，通過(guò)對(duì)這些基本模塊的調(diào)用，再將它們連接起來(lái)就可以構(gòu)成所需要的系統(tǒng)模型（以.mdl文件進(jìn)行存?。M(jìn)而進(jìn)行仿真與分析。</p><p>　　Simulink的啟動(dòng)時(shí)，在MATLAB命令窗口中輸入simulink，結(jié)果是在桌面上出現(xiàn)一個(gè)稱為Simulink Libr

105、ary Browser的窗口，在這個(gè)窗口中列出了按功能分類(lèi)的各種模塊的名稱，當(dāng)然也可以通過(guò)MATLAB主窗口的快捷按鈕來(lái)打開(kāi)Simulink Library Browser窗口。</p><p>　　Simulink系統(tǒng)進(jìn)行建摸、仿真和分析的軟件包，是面向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的方便的仿真工具。它有兩個(gè)顯著的功能：Simu(仿真)和Link(連接)，即可以方便地利用鼠標(biāo)在模型窗口上畫(huà)出所需系統(tǒng)模型圖，來(lái)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行建摸、仿真與

106、分析，從而使一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)模型的建立和仿真變得相當(dāng)簡(jiǎn)單和直觀。Simulink 提供了一個(gè)圖形化的用戶界面。點(diǎn)擊MATLAB 命令空間的快捷鍵或在命令空間中寫(xiě)入：simulink 回車(chē)，即可進(jìn)入Simulink工作環(huán)境。進(jìn)入Simulink 環(huán)境后，將會(huì)顯示Simulink 模塊庫(kù)瀏覽窗口，Simulink 包括了一個(gè)由接收器、信號(hào)源、線性和非線性組件以及連接件等所組成的模塊庫(kù)（允許用戶自己創(chuàng)建模塊）。它可以在庫(kù)瀏覽窗口的節(jié)點(diǎn)上，通過(guò)點(diǎn)擊