自動導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用.txt

1、自動導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用41頁25000字?jǐn)?shù)說明書開題報告任務(wù)書文獻綜述外文翻譯專家評閱書.doc任務(wù)書.doc外文翻譯自動引導(dǎo)小車.doc封底.doc封面.doc指導(dǎo)教師評閱書.doc文獻綜述.doc自動導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用開題報告.doc自動導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用論文.doc誠信承諾書.doc目錄摘要11引言11.1問題的提出及研究意義11.1.1問題的提出11.1.2研究意義11.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀21.

2、3自動引導(dǎo)小車的定義及特點32AGV的總體設(shè)計42.1AGV系統(tǒng)的構(gòu)成與結(jié)構(gòu)42.1.1AGV系統(tǒng)技術(shù)的研究方向42.1.2AGV的結(jié)構(gòu)52.2AGV導(dǎo)航系統(tǒng)62.3AGV總體系統(tǒng)73AGV小車的動力學(xué)建模103.1AGV小車動力學(xué)結(jié)構(gòu)103.2車體運動建模113.3驅(qū)動后輪運動建模123.4車體整體的動力學(xué)建模134AGV機械部分主要零件的選取154.1伺服驅(qū)動電機的選取及參數(shù)154.1.1電機的計算184.1.2電機的控制參數(shù)194

3、.2軸的設(shè)計和參數(shù)的計算204.2.1減速器的使用范圍及選取214.2.2驅(qū)動后輪軸的設(shè)計214.3軸的受力分析及校核234.4齒輪的設(shè)計與選取254.5傳感器的選用264.5.1紅外傳感器尋跡264.5.2超聲波傳感器避障原理275驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計285.1驅(qū)動方式的選擇285.2傳感器的布置295.3電機與行走系統(tǒng)的驅(qū)動裝置305.4電源部分選擇316控制系統(tǒng)326.1電源及驅(qū)動芯片模塊326.2電路的設(shè)計及行走策略336.3控制

4、策略347結(jié)語36參考文獻37致謝38摘要隨著工廠自動化、計算機集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫的廣泛應(yīng)用，AGV(AutomaticGuidedVehicle)即自動導(dǎo)引車作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動化搬運裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。AGV是以微控制器為控制核心、蓄電池為動力、裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無人駕駛自動導(dǎo)引運載車，其自動作業(yè)的基本功能是導(dǎo)向行駛、認(rèn)址停準(zhǔn)和

5、移交載荷。作為當(dāng)代物流處理自動化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，AGV已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用，對AGV的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實意義。本文介紹了AGV在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計的課題要求。其研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面：論述了AGV系統(tǒng)的組成、路徑導(dǎo)引方式及原理。介紹了AGV車體機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計，并根據(jù)小車的驅(qū)動方式和工作要求，對底盤、電機、蓄電池等進行了設(shè)計和選型。根據(jù)AGV系統(tǒng)的控制和工藝