高速同步的計(jì)算機(jī)控制設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、信息時(shí)代引發(fā)的新技術(shù)革命促使了近年來(lái)伺服系統(tǒng)的快速發(fā)展，使得多電機(jī)傳動(dòng)被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域中。對(duì)于大型、重型負(fù)載的同步控制也隨著電機(jī)負(fù)載能力的不斷提高，由機(jī)械同步控制和液壓同步控制向電氣同步控制逐步發(fā)展，并成為以后同步控制研究的主要方向。為了提高多電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，以及滿(mǎn)足一些特定系統(tǒng)對(duì)于多電機(jī)精確同步的要求，多電機(jī)同步控制方法的研究變得越來(lái)越重要。一個(gè)優(yōu)秀的同步控制方法要兼顧系統(tǒng)的時(shí)間和空間兩個(gè)方面，因此同步控制方

2、法的研究要深入到速度和位置的雙重同步，它的成功研究可以應(yīng)用到軍事、航空以及一般工業(yè)技術(shù)領(lǐng)域中，為需要統(tǒng)一動(dòng)作功能的多臺(tái)電機(jī)提供協(xié)調(diào)控制技術(shù)。 本文以廣東省科技計(jì)劃項(xiàng)目“建筑物整體平移的計(jì)算機(jī)同步控制設(shè)備研制”為基礎(chǔ)，構(gòu)建了兩臺(tái)電機(jī)分擔(dān)力矩，共同驅(qū)動(dòng)高速運(yùn)動(dòng)的物體的伺服系統(tǒng)模型。對(duì)系統(tǒng)的硬件構(gòu)成和軟件框架進(jìn)行了研究。 本系統(tǒng)，以基于PC的GT-200-SV運(yùn)動(dòng)控制卡為上位控制單元，采用安川交流伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)為執(zhí)行元件

3、，通過(guò)絲杠螺母將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)，利用旋轉(zhuǎn)編碼器作為電機(jī)的速度檢測(cè)元件，光柵尺作為直線運(yùn)動(dòng)的位置檢測(cè)元件，構(gòu)成了雙閉環(huán)的兩軸高速同步運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。對(duì)此，本文詳細(xì)地闡述了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成、關(guān)鍵技術(shù)和分類(lèi)，并對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了分析。 在這個(gè)系統(tǒng)中，兩臺(tái)電機(jī)速度和轉(zhuǎn)角的精確同步是最關(guān)鍵的，根據(jù)這一特殊要求，本文研究了已被廣泛應(yīng)用的非耦合控制算法和傳統(tǒng)的耦合控制算法，提出了改進(jìn)的耦合控制算法對(duì)兩臺(tái)電機(jī)進(jìn)行控制，