絕緣子檢測機器人仿足型移動機構.pdf

1、隨著我國經(jīng)濟的高速增長，各行業(yè)用電量的需求不斷增大，電網(wǎng)的建設與維護越來越受到重視，絕緣子是架空高壓線的重要組成部分，其能否安全運行直接決定了電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由于絕緣子長期暴露在外界，使得它很容易受到自然條件的影響，像長時間的風吹、雨雪天氣都會減短其正常的使用壽命。傳統(tǒng)的絕緣子檢測方法包括:直接觀察法、超聲波測量法、紅外熱像儀檢測法、激光多普勒法等。上述方法不但檢測效率低下，且準確率不高。因此開發(fā)一種絕緣子檢測機器人，用來綜合評定絕緣

2、子的運行狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)潛在的問題，這對于電力傳輸?shù)姆€(wěn)定性和國民經(jīng)濟的發(fā)展具有重要的意義。
　　本文提出了一種絕緣子檢測機器人仿足型移動機構，論文主要內容包括結構及尺寸設計、運動學及力學分析、三維軟件結構建模以及虛擬樣機工作仿真。
　　首先，基于作業(yè)對象絕緣子的外部條件進行了全面的深入分析，并在參考現(xiàn)有絕緣子檢測機器人的基礎之上提出了幾種不同的移動機構的結構方案，通過綜合分析每個方案存在的優(yōu)缺點，最終確定了機構的整體結構和爬行機理

3、，并根據(jù)不同絕緣子的尺寸進行了不同構件的參數(shù)化設計。
　　其次建立爬行作業(yè)時卡爪與絕緣子接觸時的模型，并對主要構件卡爪在運動過程中位移、速度、加速度及受力情況進行分析，為以后仿真圖解提供理論依據(jù)。
　　然后利用軟件Solidworks對移動機構進行三維建模，并通過Motion軟件模擬真實情況下絕緣子檢測機器人仿足型移動機構攀爬不同類型絕緣子串，證明其爬行原理的正確性。
　　最后用虛擬樣機仿真軟件Adams對此移動機構進