仿蝗蟲四足跳躍機器人的機構(gòu)設(shè)計和運動性能分析.pdf

1、仿生跳躍機器人的研制在國際上尚處于研究階段，國內(nèi)也剛剛開始此類課題的研究。仿生跳躍機器人除了具有一般跳躍機器人可以跨越障礙，躲避危險等優(yōu)點外，還具有運動靈活、地面適應(yīng)能力強的特點，因此受到國內(nèi)外各個研究機構(gòu)的高度關(guān)注。由于此類機器人涉及到仿生學(xué)、機械學(xué)、控制等多種學(xué)科，因此研制難度很大。特別是多足仿生跳躍機器人，其跳躍機理、樣機設(shè)計等關(guān)鍵技術(shù)的研究在國際上也尚處于研究的初期階段。
　　本課題對四足仿生跳躍機器人的起跳機理進行了研究

2、并設(shè)計了原理樣機。
　　本文首先系統(tǒng)地分析了國內(nèi)外腿型仿生跳躍機器人的研究現(xiàn)狀，從機器人的跳躍理論模型上進行了分類，并介紹了國內(nèi)外研究跳躍機器人起跳動力學(xué)分析的一般方法。
　　通過對蝗蟲起跳運動機理的分析，對其起跳模型進行簡化，建立了四足跳躍機器人理論模型，從能量的角度對四足跳躍機器人的數(shù)學(xué)模型進行了運動學(xué)和動力學(xué)分析，同時給出了其離地起跳的前提條件以及單次跳躍高度和距離的表達式。
　　在理論分析的基礎(chǔ)上，進行了具體樣