心腦血管微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的研究.pdf

1、在進行心腦血管微創(chuàng)手術(shù)時，由于手術(shù)器械的位置不明確，同時醫(yī)生在操作手術(shù)器械時全憑經(jīng)驗和手的感覺，因此手術(shù)操作具有很大的偶然性。而且由于醫(yī)生需要長時間的保持一個姿勢，導致醫(yī)生疲勞度也加大。容易由醫(yī)生手部的顫抖而傳遞到手術(shù)器械末端的誤動作發(fā)生機率也會隨之增大。因此，極容易發(fā)生手術(shù)器械對患者血管壁造成額外的傷害。為了能夠?qū)⑦@種傷害降低到最小，我們設(shè)計微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置對手術(shù)進行輔助，將微創(chuàng)手術(shù)的傷害盡量降到最低。 本文從兩個方面對手術(shù)器

2、械進行了分析和設(shè)計。一方面是手術(shù)器械的定位問題。采用的解決方案是利用永磁元件的磁場特性來進行定位。具體的執(zhí)行方法是在手術(shù)器械的前端放置一塊小型永磁元件，通過測量永磁元件位置的方式來測量手術(shù)器械的具體位置。另一方面是手術(shù)器械的驅(qū)動問題。當手術(shù)器械在血管內(nèi)部移動時，我們通過外部的控制電路控制手術(shù)器械的移動方向，保證手術(shù)的準確進行。實現(xiàn)的方法是通過外部電路產(chǎn)生一個方向和大小均可控制的磁場，通過此外部磁場驅(qū)動手術(shù)器械前端永磁元件的轉(zhuǎn)向以達到使手