基于ARM-Linux的交流伺服控制器的設(shè)計(jì).pdf

1、交流伺服控制系統(tǒng)屬于一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，代表了當(dāng)今技術(shù)發(fā)展的趨勢。在當(dāng)今自動(dòng)化技術(shù)中，運(yùn)動(dòng)控制代表著用途最廣而又最復(fù)雜的任務(wù)。其原因就在于生產(chǎn)過程的速度在不斷的提高，而且制造業(yè)對加工精度和實(shí)現(xiàn)敏捷制造提出了越來越高的要求。
　　本文針對伺服系統(tǒng)的高性能要求，設(shè)計(jì)了一套基于三星S3C2410A開發(fā)板ARM9芯片的全數(shù)字交流伺服控制系統(tǒng)，在硬件和軟件方面，進(jìn)行了各模塊的設(shè)計(jì)。
　　首先對交流永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)的發(fā)展概況進(jìn)行了介

2、紹，然后對交流永磁同步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型、工作原理以及矢量控制在交流永磁同步電動(dòng)機(jī)上的應(yīng)用進(jìn)行了說明。在硬件設(shè)計(jì)部分，闡述了以ARM9芯片為核心的伺服控制系統(tǒng)的構(gòu)建過程，并對其中比較關(guān)鍵的部分進(jìn)行了詳盡的分析。在軟件設(shè)計(jì)部分，描述了嵌入式操作系統(tǒng)Linux及其在ARM9芯片上的移植，多任務(wù)的劃分和調(diào)度以及各任務(wù)的功能流程，并給出了部分程序源代碼。在控制算法上采用經(jīng)典的三環(huán)控制策略，采用傳統(tǒng)的PID算法，其中位置環(huán)采用比例調(diào)節(jié)算法，速度環(huán)和