計算機控制自動導向小車（AGV）的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、自動導引小車AGV（Automated Guided Vehicle）是一種自動化物料搬運設(shè)備，它具有自動化程度高、應用靈活、安全可靠、無人操作、施工簡單及維修方便等諸多優(yōu)點，因而廣泛應用于汽車制造業(yè)、煙草行業(yè)、工程機械行業(yè)、機場等物資運輸場所。AGV同時也廣泛應用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)（FMS）、柔性搬運系統(tǒng)和自動化倉庫中。AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，它對于提高生產(chǎn)自動化程度和提高生產(chǎn)效率有著重要意義。 本文分析了AGV各種導引技

2、術(shù)、陀螺儀、運動控制和無線通信技術(shù)；建立了AGV的運動數(shù)學模型，推導了AGV的航位推算公式；給出了通過陀螺儀定向、編碼器反饋及光電定位的創(chuàng)新組合導引定位的設(shè)計方法；推導了AGV設(shè)計中的三個主要算法：通過角速率陀螺儀信號計算AGV的運動方向角的算法、AGV直線行走糾偏算法以及AGV電子地圖上設(shè)定路徑到AGV運動命令字符串的生成算法；論述了AGV控制系統(tǒng)和驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計方案；設(shè)計并開發(fā)了AGV主控機、車載機及其控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)，并且闡

3、述了AGV主要軟件模塊即陀螺儀信號處理、路徑規(guī)劃、電子地圖、無線通信協(xié)議的具體設(shè)計及實現(xiàn)方法；研究設(shè)計了AGV硬件系統(tǒng)，講述了AGV合理的硬件總體布置圖及車體結(jié)構(gòu)、可靠的三級安全保護機制和簡單實用的電源裝置的實現(xiàn)方法；對AGV直線運動距離偏差及AGV原位旋轉(zhuǎn)角度偏差進行了試驗，給出了實驗數(shù)據(jù)并對其進行了分析,并且通過實例說明了AGV系統(tǒng)與現(xiàn)代物流實訓系統(tǒng)的集成應用效果。 AGV的研發(fā)是一項綜合多學科、具有多種先進技術(shù)的創(chuàng)新應用項