多智能體系統(tǒng)控制決策及算法的研究.pdf

1、本文在RoboCup(robotworldcup)，即機(jī)器人世界杯足球賽這個(gè)研究平臺(tái)上，主要從以下幾方面展開研究： 1、掌握整個(gè)RoboCup仿真比賽平臺(tái)的系統(tǒng)構(gòu)成與運(yùn)作原理。包括服務(wù)器，監(jiān)視器，客戶端程序三大部分。服務(wù)器是整個(gè)RoboCup仿真系統(tǒng)的核心。其主要任務(wù)是分析信息和處理模型，包括視覺(jué)模型，聽(tīng)覺(jué)模型，自身感知模型，動(dòng)作模型，運(yùn)動(dòng)模型等?？蛻舳撕头?wù)器通過(guò)UDP/IP協(xié)議進(jìn)行通訊。 2、初步研究機(jī)器人足球仿真比

2、賽中的球隊(duì)高層協(xié)作策略和高級(jí)攻防戰(zhàn)略。首先站在團(tuán)隊(duì)整體的高度，結(jié)合具體的領(lǐng)域知識(shí)，探討協(xié)作策略。引入陣型和角色概念將多個(gè)智能體連接成一個(gè)擁有共同目標(biāo)的團(tuán)隊(duì)，并提出球隊(duì)陣型的幾種整體攻防戰(zhàn)術(shù)，提高了整體作戰(zhàn)水平。 3、進(jìn)一步研究球隊(duì)陣型的確認(rèn)問(wèn)題，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法來(lái)訓(xùn)練和評(píng)估球隊(duì)陣型。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用一個(gè)隱含層的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，利用離線訓(xùn)練方式，搜索最優(yōu)隱含節(jié)點(diǎn)數(shù)。保證了整個(gè)比賽過(guò)程中隊(duì)形的協(xié)調(diào)性。 4、研究機(jī)器人足球比賽中協(xié)作行為