基于混合多智能體系統(tǒng)的蜂擁控制算法研究.pdf

1、蜂擁控制是模擬自然界中生物聚合運動的分散控制方法。近些年來，蜂擁控制受到了來自包括生物學、社會學、計算機和控制等眾多領(lǐng)域越來越多的關(guān)注，已廣泛應(yīng)用于移動機器人協(xié)調(diào)控制和多傳感器網(wǎng)絡(luò)等眾多領(lǐng)域?；诙嘀悄荏w系統(tǒng)進行蜂擁控制研究，就是在無集中控制的情況下，僅僅依靠智能體之間的局部信息交換及相應(yīng)的動作，使整個系統(tǒng)呈現(xiàn)一定的協(xié)調(diào)行為。
　　 在現(xiàn)有關(guān)于蜂擁控制的研究文獻中，所有智能體的通信能力被認為是相同的。然而在現(xiàn)實生活中，各個智能體

2、由于個體差異以及受到周圍環(huán)境的影響，其通信能力可能會有所不同。例如，在同一個傳感器網(wǎng)絡(luò)中，由于產(chǎn)品規(guī)格的不同，各傳感器的通信半徑會有所不同。由多個具有不同通信半徑的智能體組成的系統(tǒng)稱為混合多智能體系統(tǒng)。本文對由多個具有二次積分動態(tài)、通信半徑不同的智能體組成的混合群體跟隨領(lǐng)航者取得蜂擁運動進行研究。具體內(nèi)容如下：
　　 首先介紹蜂擁控制的研究模型和基本控制算法；其次，針對智能體的通信半徑存在個體差異這一現(xiàn)象，設(shè)計基于混合智能體的人