多智能體系統(tǒng)任務(wù)控制問題的研究與應(yīng)用.pdf

1、多智能體系統(tǒng)是分布式人工智能的一個重要的組成部分。論文以典型的多智能體系統(tǒng)-機器人救援仿真系統(tǒng)為背景，為滿足其系統(tǒng)的異構(gòu)性、任務(wù)關(guān)系的復(fù)雜性、環(huán)境的動態(tài)性等特點，從任務(wù)分配與任務(wù)協(xié)同兩方面，對多智能體系統(tǒng)任務(wù)控制問題進行研究，主要研究內(nèi)容如下： 為對同類智能體間的任務(wù)進行合理分配，提出基于拍賣的多智能體任務(wù)分配算法。通過引入拍賣算法，綜合考慮完成任務(wù)的效益及各智能體完成任務(wù)所需付出的代價，根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)態(tài)勢得到接近最優(yōu)的任務(wù)分配方

2、案。環(huán)境的動態(tài)變化會造成任務(wù)分配方案的滯后，在對此方案進行實時動態(tài)的調(diào)整過程中，引入令牌的概念，利用令牌來控制調(diào)整過程中的通信，從而減輕通信負擔(dān)。 提出基于功能約束的多智能體任務(wù)協(xié)同算法，用于解決異類智能體間的任務(wù)協(xié)同問題。功能約束圖由兩部分組成：時間約束圖和功能權(quán)值。利用時間約束圖的方法來表示異類智能體問任務(wù)相互依賴和相互約束的關(guān)系；引入功能權(quán)值的概念，用來衡量每個任務(wù)的完成對總系統(tǒng)目標(biāo)的貢獻。通過功能約束函數(shù)的計算，得出功能