基于雙目立體視覺的自動引導車導航基礎研究.pdf

1、本文主要針對基于雙目立體視覺的自動引導車導航基礎進行了研究，旨在提高自動引導車的智能化水平，以適應現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展的需要。 在分析基于雙目視覺導航的自動引導車各系統(tǒng)的組成和原理的基礎上，確定了雙目視覺傳感器和避障傳感器的安裝位置和布局。在分析攝像機標定原理和基本方法的基礎上，結合QDU-Ⅱ型自動引導車雙目視覺導航的特點，采用了一種基于長方體模塊的立體視覺標定算法，實驗表明該算法具有較高的精度，且減少了計算量，提高了導航系統(tǒng)的實時性

2、。根據(jù)QDU-Ⅱ自動引導車雙目視覺導航和避障的要求選擇了基于特征點的匹配方法，在Visual C++6.0的開發(fā)環(huán)境下，實現(xiàn)了圖像的預處理，特征點的提取以及特征點的匹配。在實現(xiàn)立體匹配的基礎上，給出了空間點三維重建的方法，并運用OpenGL三維圖形軟件包進行了仿真實驗，結果表明該方法可滿足自動引導車導航的要求。采用基于柵格的自動引導車的路徑規(guī)劃搜索算法，并將BP神經(jīng)網(wǎng)絡算法運用到自動引導車局部路徑規(guī)劃當中，提高了自動引導車的導航效率。開