基于CAD文件的直角坐標(biāo)機(jī)械手繪圖算法的研究.pdf

1、本文結(jié)合基于圖形圖像處理的數(shù)控雕刻技術(shù)，開發(fā)了具有數(shù)控繪圖功能的直角坐標(biāo)機(jī)械手控制軟件，使之能夠?qū)斎氲綑C(jī)械手控制用PC機(jī)中的CAD圖形進(jìn)行識(shí)別轉(zhuǎn)化處理，控制機(jī)械手在指定的位置以設(shè)定的速度繪制出CAD圖形，同時(shí)具有路徑優(yōu)化的功能。
　　首先，本文根據(jù)對(duì)AutoDesk公司提供的DXF接口文件的分析，利用VC++6.0識(shí)別提取了CAD圖形中的圖元數(shù)據(jù)信息，并對(duì)提取的數(shù)據(jù)進(jìn)行了優(yōu)化處理。根據(jù)提取的數(shù)據(jù)，編寫了基于數(shù)據(jù)采樣直線插補(bǔ)算法、

2、圓弧插補(bǔ)算法的運(yùn)動(dòng)控制命令。為了避免機(jī)械手在起、停階段產(chǎn)生的抖動(dòng)和沖擊，設(shè)計(jì)了加減速功能。
　　其次，對(duì)繪圖的路徑進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，根據(jù)TSP旅行商問題的求解算法思想，提出了適合于本系統(tǒng)的最短路徑算法，得出了優(yōu)化路徑。
　　最后，本文介紹了直角坐標(biāo)機(jī)械手硬件的組成原理及特性，并結(jié)合實(shí)際應(yīng)用情況，講述了控制模式和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的設(shè)定。利用直角坐標(biāo)機(jī)械手本體對(duì)數(shù)據(jù)提取優(yōu)化，機(jī)械手繪圖和繪圖路徑優(yōu)化等三方面進(jìn)行了試驗(yàn)，驗(yàn)證了繪圖算法的可靠