水下機器人自主采樣系統(tǒng)研究.pdf

1、深海機器人是機器人家族的重要成員，在海底勘探、海底能源開發(fā)和海底打撈等方面應(yīng)用廣泛。通過配備采樣系統(tǒng)來實現(xiàn)AUV的自主采樣作業(yè)，是擴展AUV作業(yè)能力的一項非常有益的研究課題。本文結(jié)合“十一五”總裝備部重點預(yù)研項目“水下無人實驗系統(tǒng)集成和性能評估技術(shù)——水下自救與取樣作業(yè)技術(shù)”，從以下幾個方面作了詳細的論述及研究： 1. 研究了當(dāng)前國內(nèi)外海底采樣技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r，并對水下機器人采樣系統(tǒng)的重要性進行探討。 2. 針對水下機器人

2、自主采樣系統(tǒng)的特定要求，進行了分析和比較，完成了系統(tǒng)方案的設(shè)計。 3. 對采樣系統(tǒng)的機械設(shè)計作深入研究，對系統(tǒng)的建模和仿真進行研究。對電機及減速器的種類和深海密封技術(shù)進行了介紹。 4. 研制了抓斗部件，通過試驗，發(fā)現(xiàn)不足之處，分析研究后進行改進；對提升纜繩進行研究，通過拉力試驗驗證纜繩的強度。 5. 論文對控制系統(tǒng)進行了分析和初步研究，提出了系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)，并對MSP430系列單片機、MC33035 單元芯片、電機