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文檔簡介
1、中國海洋大學碩士學位論文自主式水下機器人的導航系統(tǒng)設計及算法研究姓名：白麗申請學位級別：碩士專業(yè)：信號與信息處理指導教師：何波20090601AutonomousUnderwaterVehicleNavigationSystemDesignandAlgorithmResearchAbstractBecauseofthetraditionalinertialnavigationsystemisdifficulttomeettheAuton
2、omousUnderwaterVehicle(Arty3’SnavigationprecisionandpositioningprecisionThemethodjustdependonimprovetheperformanceofinertialsensorstoimprovethenavigationaccuracyandpositioningaccuracyisverylimitedBasedonactualAUVprojectt
3、histhesismainlystudiesthenavigationsystem，whichisbasedonstrapdowninertialnavigation(siNs)，usetheGPSnavigationsystemandCOMPASSastheaidednavigationequipmentMainworkisasfollowing：Analysisthestatusanddevelopmenttrendoftheine
4、rtialnavigationsystemandtheunderwaterrobotIntroducethenavigationprinciplesandbasictheoryofSINSDesignofthestrapdownnavigationsystemofAUVincludingtheestablishmentofAUVcoordinates，detailedmechanicalarrangementAnalysistheell
5、orofthestrapdowninertialnavigationsystem，setuptheparameterserrorequationsofthesystem，anddiscussedtheinitialalignmentstrapdowntechnologyDesignofSINS／GPS／COMPASSintegratednavigationsystemBasedondeeplystudyoftheerrorequatio
6、nsofSINSandXalmanfiltertechnology，theKalmanmodelequationsofSINS／GPS／COMPASSnavigationsystemisdeducedThewholesystemiscodedinMatlablanguageThesimulationresultshowsthattheintegratedsystemprovideshigherprecisionandsolvesthep
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