6-DOF混合鏈機器人全域性能分析及優(yōu)化研究.pdf

1、近年來混合鏈機器人操作機成為機器人研究的一個熱點，6-DOF混合鏈機器人的運動學(xué)和動力學(xué)全域性能分析和優(yōu)化對機器人研究及其應(yīng)用不僅非常重要，而且很有意義。 本文分析了六自由度混合鏈機器人的結(jié)構(gòu)特點，推導(dǎo)出了基于旋量理論的混合鏈機器人動力學(xué)Kane方程。利用MATLAB軟件繪制出了機器人的工作空間邊界曲面和整體工作空間?；谝浑A和二階影響系數(shù)矩陣，提出了新的全域性能指標(biāo)，并分析了速度、加速度、力和力矩等全域性能指標(biāo)，特別是動力學(xué)性

2、能波動指標(biāo)，并給出了相應(yīng)圖譜。論文系統(tǒng)地分析了角加速度、力和力矩全域性能指標(biāo)，確定了性能較好的結(jié)構(gòu)參數(shù)變化范圍。以工作空間截面積、結(jié)構(gòu)緊湊和桿長之和作為目標(biāo)函數(shù)，以桿長為設(shè)計變量，采用MATLAB遺傳算法工具箱進行優(yōu)化設(shè)計，得到了新的結(jié)構(gòu)參數(shù)。 最后，將優(yōu)化結(jié)果作為機器人新的結(jié)構(gòu)尺寸，并分析了其全域性能指標(biāo)和新工作空間，驗證了優(yōu)化設(shè)計的可行性和結(jié)果的正確性。 本文得到了全域性能良好和工作空間更廣的6-DOF混合鏈機器人操