基于視覺的樓梯檢測與定位.pdf

1、仿人形機器人的研究使自主移動機器人能夠在人類工作的三維空間中運動而不再受限于二維平面。對于在三維環(huán)境中運動的機器人，樓梯可能是到達目的地需要通過的路徑，也可能是需要躲避的障礙物，還可能是導航與定位中重要的標識物。無論是哪一種應用，對樓梯的檢測或者識別都是首先要完成的工作。識別樓梯之后，還需要對樓梯的位置進行估計，也就是定位。因此，樓梯狀目標的檢測與定位是任何在真實、復雜三維環(huán)境中運動的自主移動機器人系統(tǒng)必需具備的功能。 本文研究

2、基于單目攝像機的樓梯識別與定位問題。首先構建樓梯識別與定位系統(tǒng)，在此系統(tǒng)框架下分別研究了以下內容：邊緣檢測與邊緣提取，紋理檢測，樓梯識別算法以及樓梯定位算法。本文采用線性空間濾波和Hough變換的方法進行邊緣檢測和邊緣提取，采用模式識別的結構性方法識別樓梯，利用圖像信息與機器人位姿信息及其模型參數(shù)構建目標定位算法。對于遠距離樓梯邊緣檢測不適用的問題，本文采用Gabor濾波器進行紋理檢測作為補充算法。 本文對現(xiàn)有的邊緣檢測算法進行