基于視覺的移動機器人道路跟蹤的研究.pdf

1、視覺導航是移動機器人導航中的一項關鍵技術。本文以一種通用的四輪式自主移動機器人作為研究對象，研究移動機器人基于視覺信息對道路進行識別并且智能導航的問題，論文主要內容包括四部分： 第一部分，預備知識的介紹，分別對移動機器人和機器人視覺的內容進行了闡述。首先介紹了移動機器人的應用和發(fā)展概況以及移動機器人幾項關鍵技術，之后描述了機器人視覺的國內外研究現(xiàn)狀，接著詳細說明了移動機器人的視覺系統(tǒng)模型和各種坐標系之間的關系。 第二部分

2、，移動機器人控制和檢測系統(tǒng)設計的簡述。本文把移動機器人分為控制系統(tǒng)、執(zhí)行機構、電源、速度和圖像檢測五個部分進行精簡的介紹。 第三部分，本文的重點章節(jié)，細述了獲取道路信息的具體算法和實現(xiàn)。首先本文對道路圖像濾波處理、邊緣增強、二值化處理等常用的方法進行了介紹，之后設計了兩種道路檢測算法和一種直線擬合算法來獲取機器人當前運動方向與道路的偏離角度和偏離距離，并進行了比較分析。 第四部分，本文的重點章節(jié)，根據(jù)獲得的道路的偏離角度