基于機器視覺的移動機器人的運動目標(biāo)跟蹤算法研究.pdf

1、基于機器視覺的運動目標(biāo)跟蹤一直是計算機視覺、機器人與人工智能、圖像處理和模式識別等領(lǐng)域中非?；钴S的研究課題。作為一個有著廣泛應(yīng)用背景的研究領(lǐng)域,基于機器視覺的運動目標(biāo)跟蹤吸引了大批研究學(xué)者參與,許多國外研究機構(gòu)也將其列為重要研究方向,并已取得了很多成果。但是一般意義上的跟蹤技術(shù)還遠未成熟,要開發(fā)出真正魯棒、實用的跟蹤應(yīng)用系統(tǒng)還需要解決大量的問題。
　　本文以AS-R全自主機器人為研究平臺,研究基于機器視覺的移動機器人對運動目標(biāo)的跟

2、蹤技術(shù)及算法展開研究。論文的主要工作研究如下:
　　1.設(shè)計一種用于機器人在近距離跟蹤運動目標(biāo)的簡化型攝像機標(biāo)定模型。
　　2.實現(xiàn)目標(biāo)跟蹤,機器視覺系統(tǒng)所要完成的相關(guān)預(yù)備工作進行詳細介紹,包括圖像預(yù)處理、顏色空間模型的選擇、圖像分割、攝像機標(biāo)定及特征提取過程所涉及到一些方法。并根據(jù)機器人所處的實際環(huán)境選取或設(shè)計更符合系統(tǒng)要求的算法。例如,選擇YUV空間模型作為實時圖像分割使用。
　　3.設(shè)計一種基于位運算的改進型快速

3、顏色類別判斷方法。該方法可以減少判斷顏色類別時,系統(tǒng)讀取內(nèi)存數(shù)據(jù)時,將十進制轉(zhuǎn)換成二進制位所花的時間,來大幅度減少判斷的時間。利用該方法還可以一次性同時判斷出所有的目標(biāo)顏色類別。
　　4.設(shè)計一種基于貪心預(yù)測算法的改進型CamShift快速跟蹤算法。即利用貪心算法的思想來快速預(yù)測跟蹤目標(biāo)在下一刻的位置,并將該位置作為CamShift迭代起始點,來大幅度減少CamShift的迭代次數(shù),從而極大地提高了機器人對運動目標(biāo)跟蹤的實時性和魯