基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人室外道路檢測與路徑跟蹤.pdf

1、近年來，自主移動(dòng)機(jī)器人成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究對(duì)象。其中，導(dǎo)航技術(shù)是實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的核心，需要實(shí)時(shí)感知周圍環(huán)境，成為該研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一，也是智能移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中真正實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的關(guān)鍵問題。
　　 本文圍繞室外環(huán)境下自主移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航和路徑跟蹤的部分關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容涉及圖像采集、圖像處理技術(shù)、視覺系統(tǒng)標(biāo)定技術(shù)、道路邊緣擬合技術(shù)、路徑跟蹤技術(shù)等方面。
　　 首先，對(duì)室外環(huán)境下道路識(shí)別方法進(jìn)行了全

2、面的研究，結(jié)合圖像處理技術(shù)，采用基于Catmull-Rom樣條函數(shù)和道路中點(diǎn)的道路邊緣和虛擬導(dǎo)航線進(jìn)行擬合，得到道路邊緣的準(zhǔn)確信息和前方道路的延伸情況。再結(jié)合基于線性模型的攝像機(jī)標(biāo)定方法對(duì)視覺系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，獲得投影矩陣。從而，確定實(shí)際物點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系。通過實(shí)驗(yàn)證明該標(biāo)定方法精度滿足室外自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的需要。
　　 其次，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人模糊邏輯控制技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)的研究。建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并