機(jī)器人視覺導(dǎo)航中的路標(biāo)提取和路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、隨著計算機(jī)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，人們對于機(jī)器人的性能要求也在不斷提高，現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)在國民經(jīng)濟(jì)各部門得到日益廣泛的應(yīng)用，其應(yīng)用領(lǐng)域遍布民用、工業(yè)領(lǐng)域以及軍事領(lǐng)域。自主導(dǎo)航(AutonomousNavigation)是移動機(jī)器人首要的、基本的功能，也是其關(guān)鍵技術(shù)之一，在機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中已顯得非常突出，成為國內(nèi)外研究的熱門課題。 一個通用的視覺導(dǎo)航系統(tǒng)是不存在的，針對視覺導(dǎo)航系統(tǒng)中各關(guān)鍵技術(shù)的通用算法也是不存在的，這也正是人們致力于此

2、方面研究的原因。本文以結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的視覺導(dǎo)航為研究的落腳點(diǎn)，分別研究了圖像預(yù)處理、圖像分割、圖像特征提取等關(guān)鍵技術(shù)并將其應(yīng)用于路標(biāo)提取技術(shù)中。 針對自主式機(jī)器人視覺導(dǎo)航，提出了一種基于視覺的跟蹤視覺特征點(diǎn)的導(dǎo)航方法，即在地面上布置道路交通網(wǎng)模型，利用單目攝像頭采集圖像，通過圖像處理提取路標(biāo)的特征點(diǎn)和特征數(shù)據(jù)，為路徑規(guī)劃制作電子地圖，可以完成一個完整的視覺導(dǎo)航過程。 路徑規(guī)劃在電子地圖的基礎(chǔ)上以城市交通道路網(wǎng)為背景，實(shí)現(xiàn)了