基于Internet網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)滯后的扳手勁競(jìng)賽控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在傳統(tǒng)控制系統(tǒng)中引入Internet，將Internet作為數(shù)據(jù)傳輸介質(zhì)，是基于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的控制方式在控制理念上的延伸和發(fā)展，是目前自動(dòng)控制理論研究的重點(diǎn)，是今后控制技術(shù)重要的發(fā)展方向?；贗nternet的遠(yuǎn)程控制構(gòu)筑了真正意義上的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，逐步實(shí)現(xiàn)任何人在任何時(shí)間對(duì)位于任何地點(diǎn)的設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)控制。該技術(shù)是自動(dòng)控制理論與計(jì)算機(jī)及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的融合、是一門(mén)交叉學(xué)科的應(yīng)用技術(shù)。 本文以網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的實(shí)際應(yīng)用為出發(fā)點(diǎn)，探討

2、了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了基于Internet扳手勁競(jìng)賽控制系統(tǒng)(Arm WrestlingContest Control System，AWCCS)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，從理論上和實(shí)現(xiàn)方法上對(duì)基于Internet的遠(yuǎn)程控制進(jìn)行了較系統(tǒng)的研究。 本課題的研究是針對(duì)基于Internet的控制系統(tǒng)中存在著網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)產(chǎn)生的滯后問(wèn)題展開(kāi)。指出由Internet產(chǎn)生滯后時(shí)延，是導(dǎo)致被控系統(tǒng)不穩(wěn)定主要原因，進(jìn)一步分析了。Internet網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生

3、時(shí)延滯后的原因和時(shí)延組成，并基于ICMP協(xié)議對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延進(jìn)行測(cè)量，分析了時(shí)延的分布特征。既然網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)滯后是不可避免的，本文提出了采用補(bǔ)償器的方法解決滯后導(dǎo)致的性能惡化問(wèn)題，提高控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。由于網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時(shí)延是不確定的，隨機(jī)的，決定了補(bǔ)償器模型不能是一成不變，為了提高補(bǔ)償精度，在補(bǔ)償器的基礎(chǔ)上提出了一個(gè)改進(jìn)補(bǔ)償方案--在線(xiàn)時(shí)延預(yù)測(cè)補(bǔ)償，采用加權(quán)時(shí)延預(yù)測(cè)算法在線(xiàn)預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延，該方法可以提高控制系統(tǒng)的整體性能。 為了更進(jìn)一步的