基于Internet的無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文圍繞構(gòu)建一套基于Internet的BLDCM控制系統(tǒng)，針對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的部分問題進(jìn)行了研究。首先，完成了底層無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計，采用DSP作為主控制器，IR2136為主驅(qū)動芯片，實現(xiàn)位置與速度的精確數(shù)字閉環(huán)控制，并且具有霍爾故障、過壓、欠壓、過流和過熱等保護(hù)功能。該部分控制系統(tǒng)通過RS232總線與上層服務(wù)器進(jìn)行通訊。然后，針對Internet的遠(yuǎn)程控制中最關(guān)鍵的問題之一時間延遲進(jìn)行了探討，分析了Internet時延的組

2、成，并基于ICMP協(xié)議對網(wǎng)絡(luò)時延進(jìn)行測試分析，同時討論了傳輸距離、時間段及數(shù)據(jù)包對時延的影響。 為了解決時延對系統(tǒng)穩(wěn)定性帶來的不利影響，文中提出一種基于事件—時間的混合控制方法，并在保證底層運(yùn)動控制器實時閉環(huán)調(diào)節(jié)的前提下，引入了一個與時間無關(guān)的參數(shù)變量即事件變量，巧妙的避開了時間這一信息，解決了網(wǎng)絡(luò)時延對系統(tǒng)的影響，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。同時，完成了整個控制系統(tǒng)的搭建，系統(tǒng)采用B/S通訊模式，保持型和人機(jī)交互型混合的控制方式，遠(yuǎn)程