清潔機器人控制系統(tǒng)設(shè)計及幾何地圖匹配定位的實現(xiàn).pdf

1、隨著人民生活水平的提高和科技的進步，清潔機器人作為家庭不可缺少的室內(nèi)清潔工具的觀點，已漸漸被人們認可，未來必將有廣闊的市場前景。清潔機器人的研究集成了計算機、智能控制、人機工程、機械等諸多學(xué)科技術(shù)，越發(fā)受到國內(nèi)外學(xué)者的重視，并取得了很多新成果。自主定位和地圖匹配是清潔機器人研究的兩個核心問題，是實現(xiàn)自主導(dǎo)航和遍歷規(guī)劃的基礎(chǔ)。本文基于低成本的傳感器組合使用相對定位+絕對定位(幾何地圖匹配定位)的方法實現(xiàn)機器人的自主定位。
　　本文首

2、先介紹清潔機器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，包括機器人移動機構(gòu)、傳感器系統(tǒng)和控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)方法，進而分析傳感器系統(tǒng)各檢測單元的作用和工作原理，詳細描述以嵌入式DSP為核心的控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)等相關(guān)功能模塊的控制電路的設(shè)計。給出機器人的運動方程和相對定位誤差的來源。
　　本文提出基于紅外測距傳感器的幾何地圖匹配的方法，通過墻角、房門和通路等高級環(huán)境特征的辨識、測量和提取，依據(jù)幾何地圖模型實現(xiàn)幾何地圖的構(gòu)建和匹配?？蓪⒍ㄎ徽`差不