倒立擺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階逆系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì).pdf

1、該文應(yīng)用一種非線性系統(tǒng)線性化控制方法--神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)方法,利用倒立擺裝置,研究基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)方法的倒立擺控制器的設(shè)計(jì),為后續(xù)工作進(jìn)行一些應(yīng)用研究.該文在介紹神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)控制方法的基本原理的過程中著重介紹了α階積分逆系統(tǒng)及逆系統(tǒng)理論.由于工程中逆系統(tǒng)的解析實(shí)現(xiàn)相當(dāng)困難,該文利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)未知非線性函數(shù)的逼近和學(xué)習(xí)能力與上述逆系統(tǒng)相結(jié)合,相應(yīng)地構(gòu)造出神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng).神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)與原系統(tǒng)復(fù)合后

2、,不但能實(shí)現(xiàn)原系統(tǒng)的線性化,而且通過合理地設(shè)計(jì)逆系統(tǒng),可使偽線性復(fù)合系統(tǒng)的極點(diǎn)在復(fù)平面上任意配置,從而得到較為理想的開環(huán)頻率特性.應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)控制方法到倒立擺擺角控制中,通過對(duì)倒立擺系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的分析,介紹了一種雙回路模型結(jié)構(gòu)分析控制倒立擺擺角和小車位移,表明以擺角為控制對(duì)象時(shí)倒立擺系統(tǒng)相當(dāng)于一個(gè)單輸入單輸出系統(tǒng),并證明了該系統(tǒng)是可逆的;利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)控制方法,逆系統(tǒng)與原系統(tǒng)串聯(lián)復(fù)合在一起,得到一個(gè)偽線性系統(tǒng),