基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的倒立擺控制技術(shù)研究.pdf

1、倒立擺系統(tǒng)是一種典型的高階次、多變量、不穩(wěn)定、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)。進(jìn)行倒立擺的控制技術(shù)研究對制造系統(tǒng)中復(fù)雜對象的控制有著重要的工程應(yīng)用價(jià)值。目前，采用智能控制技術(shù)對倒立擺的穩(wěn)定控制己取得了不少的研究成果，但全面闡述倒立擺系統(tǒng)從擺起到穩(wěn)定倒立的控制過程卻研究較少。 本課題在討論了單級倒立擺系統(tǒng)狀態(tài)方程的基礎(chǔ)上，應(yīng)用模糊控制以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)其起擺、倒立的控制全過程，并通過MATLAB/Simulink進(jìn)行了控制仿真試

2、驗(yàn)以及動(dòng)畫模擬，比較了各種控制方法的控制效果，并得出相應(yīng)的結(jié)論。主要內(nèi)容如下： 1.在對本課題的研究背景和意義以及倒立擺控制技術(shù)研究現(xiàn)狀綜述的基礎(chǔ)上，建立了倒立擺控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型以及單級倒立擺的運(yùn)動(dòng)控制數(shù)學(xué)模型，并對單級倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定性和能控性進(jìn)行了分析。 2.對倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)擺控制技術(shù)進(jìn)行了研究。在闡述模糊控制基本概念以及模糊控制技術(shù)基礎(chǔ)上，著重介紹了Mamdani模型和Sugeno模型在倒立擺建?？刂浦械膽?yīng)用，并