基于INS-GPS、INS-里程儀冗余的車載組合導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)雖然能夠很好地解決了慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差累積問(wèn)題，但GPS存在著動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力差、易受電子干擾、信號(hào)易被遮擋等缺點(diǎn)，往往使得INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在GPS信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)不能正常工作或?qū)Ш骄冉档?。為了充分提高系統(tǒng)導(dǎo)航定位信息的精度，設(shè)計(jì)了一種車載導(dǎo)航系統(tǒng)，該導(dǎo)航系統(tǒng)由INS/GPS、INS/里程儀兩種組合導(dǎo)航系統(tǒng)冗余構(gòu)成。本文的冗余組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以INS/GPS和INS/里程儀的組合方案為核心，主要研究以下幾個(gè)

2、方面的內(nèi)容： 1、研究冗余組合系統(tǒng)的總體的設(shè)計(jì)方案，系統(tǒng)的組成以及各部分的主要功能；研究了INS/GPS、INS/里程儀的組合模式；確定了系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)思想。 2、詳細(xì)分析了慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差方程，利用狀態(tài)擴(kuò)充法擴(kuò)充了INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)向量，并給出了仿真結(jié)果，仿真結(jié)果表明組合系統(tǒng)的精度得到較大提高。 3、針對(duì)傳統(tǒng)的機(jī)械式里程儀無(wú)法克服的刻度系數(shù)誤差和精度低的缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種新型的數(shù)字里程儀，并深入分析了