GPS-INS-電子羅盤組合導航系統(tǒng)的研究.pdf

1、論文以某航空遙感系統(tǒng)項目為背景，在分析了GPS和INS原理和誤差模型，對基于卡爾曼濾波的GPS和INS組合導航系統(tǒng)深入的研究的基礎上，針對低成本GPS/INS組合導航系統(tǒng)存在輸出姿態(tài)角精度不高，穩(wěn)定性差的問題，研究了GPS/INS/三維電子羅盤組合的導航系統(tǒng)方案，該方案可以提高組合系統(tǒng)導航參數(shù)的精度，相對于GPS/INS組合的導航系統(tǒng)具有更高的可靠性和穩(wěn)定性。
　　 目前低成本的GPS/INS組合導航系統(tǒng)中，普通的單天線GPS不

2、具有測量姿態(tài)功能，因此姿態(tài)角的輸出只能依靠慣性導航系統(tǒng)通過解算姿態(tài)矩陣得到，然而由于慣性導航系統(tǒng)內部的陀螺儀存在漂移誤差，長時間工作情況下，姿態(tài)角誤差會隨時間積累導致精度下降。論文在對GPS/INS組合導航系統(tǒng)的原理及卡爾曼濾波數(shù)據融合算法進行了深入研究的基礎上，借鑒GPS輔助INS可以修正位置和速度導航信息提高參數(shù)精度的方法，考慮三維電子羅盤在三維姿態(tài)測量方面的優(yōu)勢，采用將三維電子羅盤加入到GPS/INS組合導航系統(tǒng)中構成新的組合系統(tǒng)