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1、機(jī)械手運(yùn)動學(xué)逆問題的求解在機(jī)械手的控制中占有重要地位，傳統(tǒng)的求解方法計算量大，求解困難，還存在解不唯一的問題，很難用于機(jī)械手的實(shí)時控制，因此應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行機(jī)械手運(yùn)動學(xué)逆問題的求解具有重要的理論意義和實(shí)際應(yīng)用價值。 BP網(wǎng)絡(luò)是實(shí)際應(yīng)用中最為廣泛的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，針對BP算法收斂速度慢，且易陷入局部極小值的問題，論文提出了兩種方法改進(jìn)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以用于解決機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)逆問題。本文的主要工作有： (1)借鑒多物種協(xié)同進(jìn)化機(jī)制提出
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