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1、該文較系統(tǒng)、全面的設(shè)計(jì)了僅由兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)的新型多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂傳動(dòng)機(jī)構(gòu),并具體設(shè)計(jì)了具有代表性的R<'3>P型機(jī)械手臂的機(jī)構(gòu)模型:作者對(duì)該R<'3>P型機(jī)械手臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,用D—H法則建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并利用MATLAB軟件對(duì)其手臂的運(yùn)動(dòng)空間進(jìn)行了仿真.該設(shè)計(jì)主要是從以下幾個(gè)方面入手:1、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì):包括底座和臂關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì);2、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì):將驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在底座上,利用同步齒型帶、離合器傳遞手臂的動(dòng)力;利用齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)底座
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