農(nóng)田信息采集機(jī)器人本體研制.pdf

1、農(nóng)田生物與環(huán)境信息的采集是人們了解生物生長狀態(tài)與環(huán)境變化情況、以便實(shí)施人工調(diào)控和管理決策的前提。傳統(tǒng)的人工手動觀測方法，難以滿足現(xiàn)代精細(xì)農(nóng)業(yè)的要求。而基于遙控機(jī)器人的農(nóng)田信息采集方法為農(nóng)業(yè)信息化提供一種新的思路，由農(nóng)業(yè)技術(shù)人員通過控制臺導(dǎo)航軟件實(shí)現(xiàn)遙控導(dǎo)航和信息采集。本文主要完成了農(nóng)田信息采集機(jī)器人的本體研制工作。
　　 本文設(shè)計(jì)了四輪并聯(lián)懸架，分析了越障原理和移動性能評價指標(biāo)。對機(jī)器人調(diào)平和轉(zhuǎn)向進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析，為精確控制提供

2、依據(jù)。根據(jù)雅可比矩陣研究了機(jī)器人的奇異位形，利用動力學(xué)分析軟件ADAMS仿真得到了各奇異位形的精確位置，與理論分析相一致。
　　 在ADAMS中建立了機(jī)器人的參數(shù)化虛擬樣機(jī)。仿真了機(jī)器人的越障過程，表明具有較好的地形適應(yīng)能力。對機(jī)器人進(jìn)行了多變量的試驗(yàn)設(shè)計(jì)，最終得到了各參數(shù)優(yōu)化后的機(jī)器人模型。
　　 繪制了機(jī)器人的Pro/E裝配圖和AutoCAD零件圖，制作了機(jī)器人物理樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)了遙控行走。試驗(yàn)中機(jī)器人運(yùn)動靈活，平臺平穩(wěn)