水下焊接焊縫的識(shí)別與跟蹤.pdf

1、本文的主要內(nèi)容是對(duì)水下焊縫路徑的識(shí)別及跟蹤。首先對(duì)水下焊接系統(tǒng)的激光傳感器系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)及封裝，然后比較了對(duì)水下焊接采集到的圖像進(jìn)行焊縫識(shí)別的方案。最后對(duì)水下自動(dòng)焊接的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，采用模糊控制方法并用Matlab對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行仿真和控制，進(jìn)行了水下焊接實(shí)時(shí)跟蹤初步試驗(yàn)，分析了跟蹤的效果。 對(duì)于焊接系統(tǒng)的傳感器的設(shè)計(jì)，主要是把攝像機(jī)和濾光片以及激光器封裝在一個(gè)鋁制的盒子里，按照焊槍行進(jìn)的路徑，激光器的位置在攝像機(jī)的前面，與攝

2、像機(jī)在同一個(gè)平面，且激光器發(fā)出的光線在垂直方向上與攝像機(jī)成17.4°時(shí)拍攝的焊縫圖像最好。為了在水下進(jìn)行焊接，在該盒子外再用透明的玻璃盒子進(jìn)行了封裝。 本文針對(duì)不同的焊縫識(shí)別方案進(jìn)行圖像處理的試驗(yàn)，從中得出了較好的方案，即對(duì)水下焊接采集到的圖像先進(jìn)行平滑濾波，然后對(duì)其結(jié)果進(jìn)行閾值處理，接著對(duì)其用Krisch算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)提取焊縫邊緣，再對(duì)焊縫中心進(jìn)行取樣，得到焊縫中心線后再對(duì)其進(jìn)行擬合處理即可找出焊縫中心點(diǎn)的位置。經(jīng)過(guò)對(duì)各種焊